Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз, Советских

Социалистических

Республик

-Ф (6! ) Дополнительно к авт. свид-ву— (22) Заявлено 07.02.80 (2 I ) 2879525/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 25 J9/00

Гасударственных камнтет (53) УДК 62-229.:.72(088.8) Опубликовано 15.11.81, ) Бюллетень№ 42

Дата опубликования описания 25.11.81

А0 делам нэвбретеннй н открытий (72) Авторы изобретении

Н. В. Гакаев и В. Н. Крупнов (7I) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЪ|И РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям промышленных роботов.

Известен промышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, размещенные на каретке и руке ограничители хода и упоры !!1.

Недостатком данного робота является 1в сложность конструкции и низкая надежность в работе.

Цель изобретения — упрощение конструкции н повышение надежности робота.

Эта цель достигается тем, что промышленный робот снабжен смонтированными соосно IS с кареткой между поворотной колонной и силовым цилиндром дисками с упорами, причем один нз дисков установлен с возможностью вертикального перемещения синхрон-. но с кареткой.

На фнг. изображен промышленный робот, продольный разрез; на фиг. 2 — вид

А на фиг. I; на фиг. 3 — схема рабочего участка, обслуживаемого промышленным роботом.

Промышленный робот содержит поворотную колонну .1, на которой установлена с возможностью перемещения каретка 2.

Колонна l и каретка 2 связаны между собой посредством скользящей шпонки 3, обеспечивающей каретке 2 поворот. На каретке 2 в направляющих 4 качения установлена механическая рука 5, с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, например пневмоцилиндра 6, шток

7 которого является подвижным элементом руки 5. К фланцу 8 руки 5 прикреплена кисть 9 с механизмом захвата (не показан).

Поворотная колонна 1 связана с приводом поворота (не показан).

Соосио поворотной колонне l и внутри ее размещен зафиксированный ог вращения вал 10, на конце которого на скользящей шпонке l l установлена втулка 12. Направляющая 13 втулки 12 жестко закреплена с помощью крышки 14 на торце поворотной колонны l и посредством скользящей шпоики 15 зафиксирована от поворота.

880713

10 закреплен на неподвижной направляющей 13. !5

Упоры 20 и 21 служат для остановки руки

5 и каретки соответственно.

На корпусе руки 5 расположен ограничитель хода !6, а на каретке 2 ограничитель хода 17.

Между поворотной колонной 1 и силовым цилиндром 6, соосно с кареткой 2 смонтированы диски 18 и 19, с расположенными в них соответственно упорами 20 и 21, взаимодействующими с ограничителями хода

16 и 17. Диск 18 жестко соединен с торцом втулки 12, установленной с возможностью осевого перемещения. На периферии диска

12 расположена кольцевая канавка 22, с которой контактируют жестко закрепленные на каретке 2 зацепы 23, позволяющие диску

18 перемещаться в вертикальной плоскости синхронно с кареткой 2. Диск 19 жестко

Количество упоров 20 и 21 соответствует количеству обслуживаемых единиц оборудования, например 24 и 25 - закалочных прессов, 26 — рольганговой печи и 27 — транспортера-накопителя, а в работе занят один из упоров 20 и один из упоров 21, в зависимости от обслуживаемой единицы оборудования 24 — 27.

Для остановки руки 5 при обратном ходе служит о! раничительный упор 28, установленный на каретке 2, и взаимодействующий с ним упор 29, установленный на корпусе руки 5.

Ограничитель хода 16 и упор 29 снабжены демпфирующими устройствами .(не показаны) для смягчения ударов.

Диски 18 и 19 выполнены сменными для удобства быстрой переналадки для обслуживания различного количества оборудования.

Поднастройка упоров 20 на длину хода руки 5 осуществляется за счет резьбы на их поверхностях. Для обслуживания оборудования, отличающегося по высоте, упоры 21 также выполнены регулируемыми.

Устройство работает следующим образом.

При включении привода поворота колонны 1 вместе с ней поворачивается каретка 2 и рука 5. Вал 10, втулка 11, направляющая 13 и диски 18 и 19 остаются неподвижными. Зацепы 23 жестко соединенные с кареткой 2, скользят по кольцевой канавке 17 диска 18.

В момент . установки руки 5 напротив одной из единиц оборудования 24 — 27 (согласно программе), привод поворота отклю20

50 чается. При этом, ограничитель хода !6 устанавливается напротив одного из упоров 20, соответствующего заданной единице оборудования, а ограничитель хода l7, соответственно, напротив одного из упоров 2!.

При поступлении команды от пульта управления, например для захвата детали, каретка 2 опускается до контакта ограничителя хода 17 с упором 21. Синхронно с кареткой

2 опускается и диск 18 под взаимодействием зацепов 23. Одновременно с движением каретки 2 (до начала движения или после окончания его — в зависимости от заданной программы) происходит выдвижение руки 5 до тех пор, пока ограничитель, хода ,16 не войдет в кбнтакт с соответствующим упором 20.

После отработки промышленным роботом заданных программой движений механизмы возвращаются в исходное положение.

Размещение диска с упорами между поворотной колонной и силовым цилиндром, соосно с кареткой, радиальное расположение вышеуказанных упоров в дисках, а также установка одного из дисков с возможностью вертикального синхронного перемещения с кареткой, позволяет установить в необходимое положение упоры одновременно на все обслуживаемое оборудование без применения для их настройки пневмо- или какого-либо иного привода, а следовательно, и устройств его управления, что упрощает конструкцию и повышает надежность.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, размещенные на каретке и руке ограничители хода и упоры, отяичающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, он снабжен смонтированными соосно каретке между поворотной колонной и силовым цилиндром дисками с упорами, причем один из дисков установлен с возможностью вертикального перемещения синхронно с кареткой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. Авторское свидетельство СССР № 503?11, кл. В 25 9/00, 1974.

Составитель Т. Костикова

Релактор H. Воловик Тех ред А. Ьойкас Корректор К). Макаренко

Заказ 9820/22 Тираж I 093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 1 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент>, r. Ужгород, ул.. Проектная, 4