Устройство для управления положением шагающего экипажа

Устройство для управления положением шагающего экипажа

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИКАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву Р 765094 (22) Заявлено 150280 (21)2883962/27-11 (S1}M. КЛ. с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

В 62 0 57/02

Государственный комитет

СССР яо делам изобретений и открытий

Опубликовано 15.1181, Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования onисания 15.1181 (53) УДК 629.114.9 (088.8) (72) Авторы изобретения

A.II ° ÁåññîHîâ, A.ß.Ïîãðå6íÿê и Н.В.Умно

Государственный научно-исследовательск

|машиноведения им. акад. A.À.Âëàãîí (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛНЕНИЕМ .

ШАГАЮЩЕГО ЭКИПИ <А

Изобретение относится к транспорту, а именно к транспортным экипажам, работающим B условиях бездорожья, оснащенным движителями шагающего типа, По основному авт. :в. t3 765094 известно устройство для управления положением шагающего экипажа, содержащее сумматор длин выдвижения ног,соединенный с вращающимся потенциометром,1О вырабатывающим электрический сигнал, напряжение которого пропорционально получаемой сумме, а также делитель эталонного напряжения, выводы которого коммутируются с выводами вращающегося потенциометра при помощи 1з реверсивного шагового искателя, управляемого счетчиком числа ног, находящихся в положении опоры.

В коммутируемую цепь включен усилитель рассогласования, который при 2О отклонении напряжения, снимаемого с потенциометра, от эталонного, воздействует на исполнительные механизмы — приводы вертикального перемещения ног, корректируя величину клирен- 25 са экипажа (11.

Недостатком этого устройства является то, что экипаж движется всегда с постоянным максимальным клиренсом, в то время, как при ходьбе по ЗО небольшим неровностям более выгодным является движение с низко расположенным корпусом и малыми вертикальными ходами ног, при котором требуется меньшие затраты энергии. Кроме того, увеличенное время.на подъем и опускание ног уменьшает продолжительность опорной фазы ног, что снижает устойчивость экипажа.

Цель изобретения — повышение устойчивости и уменьшения энергозатрат на передвижение экипажа.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для управления поло- жением шагающего экипажа снабжено отдельным регулируемьм источником питания, электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений.

На чертеже представлена схема включения источника питания предлагаемо-. го устройства.

Схема содержит вращающийся потенциометр 1, усилитель рассогласования

2„ переключатель 3, делитель 4 эталонных напряжений, источник 5 питания и регулятор 6 напряжения.

При необходимости изменить клиренс экипажа водитель гри помощи регулятора 6 изменяет напряжение, подаваемое от. источниха 5 на делитель 4.Нап880854

Формула изобретения

Составитель Д.Аптер

Редактор И.Касарда Техред С.Мигунова Корректор .Д то A.Äçÿòêo

Заказ 9835/29 Тираж 702 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии

113035, Москва, Ж-35, Раушская- наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ряжения, снимаемые с делителя 4 переключателем 3, также изменяются °

Возникшее при этом рассогласование между напряжениями, получаемыми с делителя 4 и потенциометра 1, усиливается усилителем 2 и воздействует на исполнительные механизмы — вертикальные приводы ног. Вертикальные приводы автоматически изменяют кли.ренс экипажа, выдвигая или вдвигая опорные ноги до тех пор, пока напряже- р ние, получаемое с вращающегося потенциометра 1, приводимого сумматором длин выдвижения ног, не становится равным напряжению,приходящему на усилитель 2 с делителя 4. Приводы ног,сумматор, шаговый искатель и счетчик числа опорных ног на чертеже условно не показаны, поскольку ничем не отличаются от известных.

Использование предлагаемого изобретения позволяет при ходьбе по ровной местности уменьшить время, отводящееся в цикле движения ноги на ее подьем и опускание, по сравнению с ходьбой по сильно пересеченной местности. Получающаяся экономия времени дает возможность увеличить продолжительность опорной фазы, что приводит к увеличению устойчивости экипажа, или уменьшить скорость переноса ноги, что связано с уменьшением потребной мощности ее привода.

Устройство для управления положением шагающего экипажа по авт. св.

Р 765094, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения устойчивости и уменьшения энергозатрат на передвижение, оно снабжено отдельным регулируемым источником питания, электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 765094, по заявке 9 2451967/27-11, кл. В 62 0 57/02, 1977.