Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистических

Рес ублик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ

< 1884996

Фб.

:-„:., .,ф ===.:

/ = —.=(61) Дополнительное к авт. сеид-ву (5!)М. Кл з (22) Заявлено 210380 (21) 2897197/25-08

В 25 У 1/02 с присоединением заявки ¹(23) Приоритет—

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 30.1181. Бюллетень № 44

Дата опубликования описания 3(111.81 (53) УДК 62-229 72 (088.8) (72) Автор. изобретения

Ю.Ф. Гвоздев

Проектно-кон структорско-технологическое...бюро по вагонам Главного управления по ремонту подвижного состава и производству запасных частей (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (10

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно — к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которого связано с приводом и основанием, а выходное с захватом (1).

Недостатком известного исполнительного офгана манипулятора. является недостаточная жесткость, так как звенья связаны валами круглого поперечного сечения, изгибные жесткости которых невелики.

Цель изобретения — повышение жесткости 20

Эта цель достигается тем, что исполнительный орган снабжен штангой, а кинематическая цег(ь выполнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, снабженных направляющими на торцах, причем направляющие на верхних и нижних торцах переходных звень-. ев взаимно перпендикулярны, прн. этом рабочие звенья и основание шарнирно связаны со штангой.

Переходные звенья выполнены в виде рамок.

На фиг. 1 представлен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — вид В на фиг. 2 (крышка не показана); на фиг. 4 — исполнительный орган, вид сверху, отклоненное положение.

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1, снабженное прямолинейными направляющими типа ласточкин хвост, на которых установлено переходное звено-рамка 2.

Эта рамка имеет аналогичные направляющие, выполненные на верхнем и нижнем ее торцах, причем направляющие верхнего и нижнего торцов взаимно перпендикулярны. С рамкой 2 взаимодействует звено 3, которое имеет аналогичные направляющие на своих торцах и, кроме того, четыре проушины 4, необходимые для передачи усилия от привода при работе. С звеном

3 взаимодействуют последовательно расположенные рамка 5, звено 6, рамка 7, звено 8, рамка 9 и звено 10, образующие кинематическую цепь с воэможностью взаимного смещения звеньев по прямолинейным направляющим.

884996

Ввиду того, что направляющие звеньеврамок взаимно перпендикулярны, движение может происходить по двум взаимно перпендикулярным направлениям.

К звену 10 крепится рабочий орган манипулятора — захват (не показан).

В рабочих звеньях 3,6,8 и 10 и в основании 1 выполнены окна квадратной формы (фиг. 3), где расположены рамки 11, шарнирно связанные с звеньями с помощью полуосей 12. С рамками 11 шарнирно., с помощью полуосей 13, связаны рамки 14. Центральная штанга 15 расположена в отверстиях рамок 14 и связывает между собой все рабочие звенья 3,6,8 и 10, а также основание 1. Штанга 15 зафиксирована от выпадания кольцами 16.

Движущиеся части конструкции зак- рыты крышками 17 и 18.

Исполнительный орган манипулятора снабжен приводным устройством, выполненным на телескопических силовых цилиндрах 19-22 одностороннего действия, установленными на опорах 23 с воэможностью поворота относительно основания 1. 25

Штоки этих цилиндров шарнирно соединены с проушинами 4.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Если необходимо получить переме- 30 щение вправо (фиг. 1 и фиг. 4), давление Рабочей среды подается к ци-, линдрам 19-22, а из цилиндра 21 производится сброс давления.

В этом случае штоки цилиндра 19 З5 выдвигаются, штоки цилиндра 21 убираются, а усилия цилиндров 20 и 22 взаимно уравновешиваются и вначале результирующей силы не дают. Усилие цилиндра 19 через проушину 4 воздействует на звено 3, которое перемещается по нанравляющим рамок 2 и 5 .

Ввиду того, что основание 1 неподвижно и шарнирно связано рамками

11 и 14 со штангой 15, происходит поворот этой штанги, который выэыва- 45 ет взаимное смещение звеньев 6,8 и

10. Каждое последующее звено смещается относительно основания 1 на большую величину, чем предыдущее.

Следует также отметить, что по 5(} мере смещения, т.е. движения звена 3, возрастает роль силовых цилиндров 20 и 22, которые сообщают все более заметную долю рабочего усилия.

Для возвращения кинематической цепи в исходное положение следует подать давление к цилиндру 21 -сброс давления из цилиндра 19 (цилиндры

20 и 22 под давлением) .

Если теперь необходимо получить смещение вверх (фиг. 4), давление рабочей среды подается к цилиндру 22, а сброс давления произвести иэ цилиндра 20. При этом звено 3 сместится в указанном направлении, а шарнирно связанная со всеми рабочими звеньями штанга 15 передаст движение всей кинематической цепи.

Исполнительный орган манипулятора обеспечивает поступательное перемещение захвата bio двум координатам. Величина перемещения определяется количеством звеньев и углом. наклона штанги, который может составлять до 55О с вертикалью. Кинематическая цепь, ввиду наличия направляющих, характеризуется повышенной жесткостью по сравнению с известными конструкциями.

Такой механизм может быть применен, например, для межоперационного перемещения колесных пар на вагоноремонтных заводах.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное — с захватом, отличающийся тем, что, с целью повышения жесткости, он снабжен штангой, а кинематическая цепь выполнена иэ чередующихся рабочих и переходных звеньев, снабженных направляющими на торцах, причем направляющие на верхних и нижних торцах переходных звеньев взаимно перпендикулярны, при этом рабочие звенья и основание шарнирно связаны со штангой.

2. Исполнительный орган по и. 1, отличающийся тем, что переходные звенья выполнены в виде рамок..

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 716806, кл . В 25 7 1/02, 1977.

884996

Составитель Т. Юдахина

Техред И. Тепер Корректор A. Дзятко

Редактор Е. Лушникова

Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5!

Заказ 10404/20

Ф б

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,4