Шарнир манипулятора полетучего
Иллюстрации
Показать всеРеферат
Союз Советскик
Социалистическик
Реслублик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОНУ СВ ЕТЕЛЬСТВУ („1885002 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 070380 (21) 2894129/25-08 с присоединением заявки Но (23) Приоритет—
Опубликовано ЗЫ181. Бюллетень 89 44
Дата опубликования описания 30.1181
<я)м. кл.
В 25 17/00
Государственный комнтет СССР но дедам нзобретеннй н открытнй (53) УДК 62-229..72 (088.8) (72) Автор
A.È. Полетучий (54) UAPHHP МАНИПУЛЯТОРА ПОЛЕТУЧЕГО
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и в других механизмах, звенья которых должны совершать относительное управляемое движение в плоскости.
Известен шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси предыдущего звена манипулятора (1).
Недостаток известного шарнирабольшие габариты и сложность конструкции.
Объясняется это тем, что габариты из(вестного шарнира определяются размерами конического колеса зубчатой передачи, которые устанавливаются конструктивно, а не иэ условий его работоспособности.
В известном шарнире применяется также волновой редуктор с генерато" ром внешнего расположения .и гибким колесом с внутренними зубьями. Такие конструкции генератора и гибкого колеса волнового редуктора сложны для изготовления.
Цель изобретения — уменьшение га1 баритов и упрощение конструкции шар-, нира.
Лля достижения поставленной цели шарнир снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установ-. лено в отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.
На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипуляторами на фиг.
2 — шарнир манипулятора, разрез, общий вид.
2О шарнир манипулятора содержит звенья 1 и 2. Внутри звена 1 вдоль его оси установлен двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с волновым редуктором, имеющим генератор б волн внутреннего расположения, который установлен внутри гибкого колеса 7, неподвижно закрепленного на валу 8, жестко связанном со звеном 1. В валу
-ЗО 8 выполнено отверстие 9, s котором
885002 на подшипниковых опорах 10 установлен вал 11 ведущего зубчатого конического колеса 4. С двигателем 3 вал 11 конического колеса 4 связан при помощи торсионного валика 12, проходящего через отверстие 13, вы полненное в оболочке гибкого колеса
7 волнового редуктора и через отверстие вала 8. Зубчатое коническое колесо 5, зацепляющееся с колесом 4, связано с генератором б волн, смонтированным на подшипниковых опорах
14, установленных на валу 8. С зубьями гибкого колеса.7 зацепляются зубья жесткого колеса 15, связанного со звеном 2 ° Посредством подшипниковых опор 16, установленных,в жестком колесе 15, и посредством подшипниковых опор 17, установленных в крышке 18, звено 2 опирается на вал 8, Шарнир манипулятора работает следующим образом.
От двйгателя 3 через торсионный валик 12 и вал 11, зубчатые колеса
4 и 5 генератор б волн получает вращение. Генератор б деформирует гибкое колесо 7. Вследствие деформации неподвижно закрепленного. гибкого колеса 7 и его зацепления с жестким колесом 15 последнее получает вращение и сообщает его звену 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1.
Применение предлагаемого шарнира (соединения звеньев манипулятора) позволяет получить положительный эффект, заключающийся в значительном уменьшении габаритов шарнира, так как зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса волнового редуктора, и упростить конструкцию.
Формула изобретения
Шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси 5 предыдущего звена манипулятора, о тл и ч а ю шийся - тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, он снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке
20 гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установлено в .отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.
Источники информации, ЭО принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2702190/25-08, кл. В 25 Т 17/00, 1979.
885002 ие.
Заказ 10405/21
Тира к 1093 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Составитель A. Кочетков
Редактор Л. Филь Техред Ж.Кастелевич Корректор,Н. Стеи