Промышленный робот с дискретным позиционированием

Промышленный робот с дискретным позиционированием

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1 11 887l55

ОП КСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сова Саветакнх

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.03.80 (21) 2891209/25-08 с присоединением заявки № (51) и. К.

В 25 J 9/00 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (43) Опубликовано 07.12.81. Бюллетень № 45 (45) Дата опубликования описания 07.12.81 по делам изобретений и открытий

Д. Л. Кролик, С. Т. Ханукаев и И. П.=. Шйманчик

Конструкторско-технологиче4сое бюро (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ С ДИСКРЕТНЫМ

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ

ГасУдаРственный комитет (23) Приоритет

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации загрузки-выгрузки деталей в технологическое оборудование и осуществления сборочных операций.

Известен промышленный робот с дискретным позиционированием, содержащий распределители, систему программного управления и привод линейного перемещения, выполненный в виде многопоршневого цилиндра, корпус которого расположен на подъемно-поворотной стойке (1).

Недостатком известного робота является узость технологических возможностей, обусловленная невозможностью обеспечения управления положением оси схвата в точке позиционирования.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Это достигается тем, что промышленный робот снабжен дополнительным приводом и кинематически связанным с ним упором, причем упор установлен с возможностью взаимодействия с поршнем многопоршневого силового цилиндра, имеющим минимальное перемещение.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1, 2

Промышленный робот состоит из основания 1, подъемно-поворотной стойки 2, многопоршневого цилиндра 3 и распределителей 4. Многопоршневой цилиндр состоит из

5 корпуса 5 и поршней 6 — 8. Поршень 8 имеет штоковую часть 9, на которой закреплен схват 10. Для предотвращения поворота схвата 10 вокруг горизонтальной оси предусмотрены штанга 11 и направляющая 12, 10 закрепленная к корпусу 5. Шланг 13 подводит воздух к распределителям 4. Шланги

14 — 16 служат для подвода воздуха соответственно под поршни 6 — 8, шланг 17— для подвода воздуха к корпусу 5 и возвра15 та тем самым поршнеи 6 — 8 в исходное положение.

Поршень 6 имеет минимальный ход и снабжен упором 18, который имеет дополнительный привод. Привод состоит из шаго20 вого двигателя 19, шестерен 20 и 21, установленных соответственно на вал 22 шагового двигателя и на резьбовую часть упора 18. Крышка 23 закрывает заднюю часть пневмоцилиндра 3 и совместно с крышкой 5 24 образует упорный подшипник, предотвращающий осевое перемещение шестерни

21. Крутящий момент, возникающий на упоре 18 при вращении шестерни 21, воспринимает шпонка 25. Герметичность полости 26 зо цилиндра 3 обеспечивается уплотнением 27, 887365

3

Устройство работает следующим образом.

Для перемещения схвата 10 в заданную точку система управления (на чертежах не показана) включает соответствующее коли- 5 чество распределителей и сжатый воздух подается к одному из поршней 6 — 8 или одновременно к группе в заданном сочетании. Ввиду того, что площадь поршней 6 — 8 слева больше, чем площадь поршня 8 спра- 1О ва, поршень 8 выдавливает воздух из полости 28 и перемещается вправо. При этом перемещение осуществляется в соответствии с выбранной дискретностью.

Если надо переместить схват в точку, ы расстояние до которой некратно выбранной дискретности, то перемещение осуществляется на величину, которая выбирается путем шагового перемещения упора 18.

Для этого включается шаговый двига- 20 тель 19, который вращает шестерни 20 и21.

Шестерня 21, установленная резьбовым отверстием на резьбу упора 18, вращаясь, перемещает упор 18 вправо. Поршни 6 — 8 под давлением сжатого воздуха также пе- 25 ремещаются вправо на эту величину, соответственно перемещается и схват 10. После того, как операция в этой точке выполнена и надо осуществить новое перемещение схвата, шаговый двигатель 19 возвращает зо упор 18 в исходное (нулевое) положение.

Если схват из-за неточностей позиционирования не дошел до рабочей точки или перешел ее, то система управления дает сигнал, и включением шагового двигателя 35 корректируется положение схвата относительно рабочей точки.

Кроме того, благодаря наличию подвижного управляемого упора 18 можно осуществить автопоиск в точке сопряжения схвата и рабочей точки, для чего необходимо включить шаговый двигатель 19 и перемещать упор 18, а вместе с ним схват до сопряжения схвата и рабочей точки. При этом, если сопряжение не произойдет в одном направлении, включается реверс двигателя 19 и автопоиск идет в обратном направлении.

Конструкция промышленного робота с дискретным позиционированием позволяет уменьшить величины дискретности, что расширяет технологические возможности робота.

Формула изобретения

Промышленный робот с дискретным позиционированием, содержащий распределители, систему программного управления и привод линейного перемещения, выполненный в виде многопоршневого цилиндра с поршнями, имеющими разновеликие перемещения, и корпусом, расположенным на подъемно-поворотной стойке, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным приводом и кинем атически связанным с ним упором, причем упор установлен с возможностью взаимодействия с поршнем многопоршневого силового цилиндра, имеющим минимальное перемещение.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2668920/25-08, кл. В 25 J 9/00, 1978.

887!65

Редактор Т. Колодцева

Корректор 3. Тарасова

Заказ 2515/17 Изд. № 652 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Р

Составитель Т. Костикова

Техред И. Пенчко