Устройство для управления адаптивным роботом
Иллюстрации
Реферат
О П И С А Н И Е () 888072
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Соаетскик
Социалистических
Республик (6 I ) Дон ол н н тел ьное к а вт. с вид- ву (22) Заявлено 19.03.80 (21) 2900674/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (53)M. Кл.
G 05 B 19/00
В 25 У 9/00 фкудеретеенныИ кеиктет ссср ао делен изебретеннк
1I открыткй
Опубликовано 07,12.81. Бюллетень ¹ 45 (53) УДК 62-50 (088.8) Дата опубликования описания 10. 12.81 (72) Автор изобретения
Ю. Н. Жаботинский (71) Заявитель
Рыбинский авиационный технологический институт (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при соЗдании систем управления промышленным роботом.
Известно устройство для управлении адаптивным роботом, содержашее блок ввода изображения, блок управления, блок определения центра тяжести и блок формирования сигналов перемешения (1) .
Наиболее близким техническим решеI нием к изобретению является устройство 2), содержашее транспортный орган, последовательно соединенные блок датчиков, блок формирования растра, коммутатор команд, блок памяти, блок срав15 пения и блок формирования сигналов пере мещения.
Недостатком этого устройства является низкое быстродействие вследствие
20 необходимости перевода иэображения иэ . декартовых координат ь полярные.
Целью изобретения является повыше ние быстродействия устройства.
Устройство содержит последовательно соединенные блок выделения контура, блок определения координат центра формы и блок определения полярной диаграммы, выход которого подключен ко второму входу блока сравнения, а второй вход — ко второму выходу блока выделения контура, вход которого соединен с вторым выходом коммутатора команд, а транспортный орган выполнен в виде многогранного желоба, в грани которого встроены датчики.
На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.
Устройство содержит транспортный орган 1, блок 2 датчиков, блок 3 формирования растра, коммутатор 4 команд, блок 5 выделения контура, блок 6 определения координат центра формы, блок
7 определения полярной диаграммы, блок
8 памяти, блок 9 сравнения, блок 10 формирования сигналов перемешения.
Устройство работает следуюшим образом.
30
Деталь, попадая в орган 1, перемещается по нему и в процессе движения замимает одно иэ нескольких возможных устойчивых положений. При попадании детали в зону действия блока 2, содержащего + датчиков, блок 3 начинает формировать растр внешнего контура детали, в виде вектор строка
Н„„,} 2 -. щ где ц- расстояние от j --го датчика до поверхности детали, Сформированный растр через коммутатор 4 поступает в блок 5. Блок
5 осуществляет пересчет вектора Н„ в матрицу У „„, элементы которой рав1 ны значенйям координат точек поверхности детали, с которых считывается информация в системе координат ХОУ, связанной с транспортным органом. Элементы матрицы Уg определяются следующим образом У„„- X У,,; - У„
После выделения контура для каждого считанного растра в блоке 6 определения центра формы контура вычисляется значение координат центра формы. Информация иэ блоков 5 и 6 поступает на вход блока 7. Полярная диаграмма формируется в виде вектора строки элементы которого к "К "С 4К вЂ” УЕ, k=4,М
888072 4 блок 10 формирует сигналы перемещения на соответствующие приводы робота, Применение предлагаемого устройства позволяет сократить время определения параметров положения объектов с
3-4 с у устройства-прототипа до 0,5-1с, I
vopMyaa изобретения
1. Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее транспортный орган, последовательно соединенные блок датчиков, блок формирования растра, коммутатор команд, блок памяти, блок сравнения и блок формирования сигналов перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, введены последовательно соединенные блок вьщеления контура, блок определения координат центра формы и блок определения полярной диаграммы, выход которого подключен к второму входу блока сравнения, а второй вход — к второму выходу блока вьщеления контура, вход которого соединен с вторым выходом коммутатора команд.
2,Устройствопоп. 1, о тли чающ е е с я тем, что транспортный орган выполнен в виде многогранного желоба, Вычисленные значения Я, сравниваются в блоке 9 возможными значениями соответс твующими различным положениям детали, записанным в блоке 8 на этапе обучения. Переключение режимов работа- обучение осуществляется коммутатором.
4, При достижении соответствияR Й в грани которого встроены датчики, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1, Авторское свидетельство СССР № 591312, кл. В 25 Х 9/00, 1976, 2. Авторское свидетельство СССР
¹ 470791, кл. В 25 7 9/00, 1974 прототип) .
888072
Составитель Е. Пвлитов
Редактор Г. Петрова . Текред А.Бабинец Корректор Б. Швыдкаа
Заказ 10723/12 "Ъирамс 943 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам юобретений и открытий
11303S, Москва, Ж-Зб, Раувкжая наб„.д. 4/8
Филиал ППП Патент», г. Умя ород,- ул. Проектнаа, 4