Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Сометскик

Социапистическии

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (iii 889418 (6l ) Дополнительное к авт, свнд-ву— (22)Заявлено 21.04.80 (21) 2914561/25-08 с присоединением заявки %в (51) M. Кл.

В 25 J 9/00

Гооударстиииый комитет

СССР (23) Приоритет—

Опубликовано 15 ° 12° . 81 Бюллетень Юв 46

Дата опубликования описания 17.12.01 (53) УДК 62 229

° 72(088.8) ао делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

Б. В. Погорелов

Севастопольский приборостроительный инс (7!) Заявитель (54) ПРОМЬИЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к автоматической загрузке деталей в технологическую машину и может быть использовано для подачи несимметричной детали, находящейся в неориентированном положении, например в матрицу штампа или в приспособление обрабатывающей или сборочной машины.

Известен промышленный робот, содержащий две механические руки с зах.ватами, приводы их линейного перемещения и приводы их поворота, выполненные, например, в виде моментных силовых цилиндров, причем корпус одного из которых связан с валом друrorot l ).

Недостатком известного устройства является сложность конструкции и ограниченность диапазона ориентируемых деталей.

Целью изобретения является расширение диапазона ориентируемых деталей, 2

Цель достигается тем, что рука робота расположена так, что одна р ка шарнирно связана с корпусом указанного моментного цилиндра, а другая — с его выходным валом, при этом руки укреплены с воэможностью качания вокруг оси, перпендикулярной оси указанных цилиндров, а рука, закрепленная на корпусе моментного цилиндра, снабжена дополнительным приво1в. дом линейного перемещения и приводом вращения этой руки.

На фиг. 1 представлен робот, об35 щий вид; на фиг. 2 - вид сверху при подаче и ориентировании детали одной рукой; на фиг. 3 - вид сверху при ориентировании детали с помощью двух рук; на фиг. 4 — заключительная фаза этого процесса - подача в матрицу с помощью нижней руки; на фиг. 5 - процесс передачи детали от верхней руки к нижней; на фиг. 6положение схвата нижней руки отно889418 сительно детали при подаче ее в матрицу.

Устройство содержит два поворотных привода 1 и 2, причем выходной вал привода 1 жестко соединен с корпусом привода 2. Вал привода 1 поворачивается на угол d2, в два раза больший угла поворота o(,„ выходного вала привода 2. На корпусе привода 2 шарнирно укреплена нижняя рука, состоящая из пневмоцилиндра 3, на штоке которого укреплена гильза 4 с привоцом поворота 5, на валу которого закреплен кронштейн 6 с вакуумным схватом 7. На корпусе 2 смонтирован также привод 8, обеспечивающий качательное движение нижней руки в вертикальной плоскости. На выходном валу привода 2 с помощью кронштейна 9 шарнирно укреплена верх- . няя рука 10, снабженная приводом качательного движения 11 и приводом 12 поворота схвата 13, который обеспечи-: вает поворот схвата вокруг вертикаль= ной оси, например на углы 90, 180 о

270. Привод 5 обеспечивает поворот о схвата 7 на угол 180 вокруг горизонтальной оси. Над зоной захвата детали 14 установлено опознающее устройство 15, соединенное с системой управления роботом.

Работу робота рассмотрим на примере ориентирования и подачи детали, имеющей 4 возлложных положения, а,б,в, и г (см. фиг. 1). Для ориентирования такой детали требуется развернуть ее в двух взаимно перпендикулярных плоскостях на Оо и

180 в зависимости от исходного и требуемого положений. Предположим, что крайняя деталь на лотке вибробункера занимает положение а. Опознающее устройство определяет положение, занимаемое деталью, и передает эту информацию в систему управления, которая вырабатывает соответствующие команды, подаваемые на приводы 1, 2, 3, 5, 11, 12 и на схваты

13 и 7 вакуумного или электромагнитного принципа действия. Схват 13 захватывает деталь положения 4 а и рука 10, совершая качательное движение за счет привода 11, поднимает ее над лотком, после чего поворачивается на угол с против часовой стрелки вместе с выходным, валом привода 2, Одновременно схват 13 вместе с деталью поворачивается на угол 180 относительно собственной оси. Кроме того, в данном случае система управления подает. команду на привод 1, поворачивающий корпус привода 2 также против часовой стрелки на угол exp..

Таким образом рука 10 поворачивается на суммарный угол < +kg, а деталь оказывается над углублением в матрице 15 в положении, которое в точности повторяет его форму, после че1о ro рука 10 совершает очередное качание, вставляет деталь в углубление в матрице, схват 13 отпускает деталь, составляя ее в матрице и робот возвращается в исходное положение. После совершения операции, например пробивки отверстия, деталь удаляется из отверстия матрицы 15 сжатым воздухом, а робот захватывает деталь положения 6 и процесс повтощо ряется с той только разницей, что сигнала на привод 12 поворота схвата

13 не подается и, в результате деталь вновь оказывается над отверстием в матрице в заданном положении. Деталь же, занимающая положение $ уже не может быть подана в матрицу рукой 10, так как требует поворота на 180Р вокруг двух взаимно перпендикулярных осей. Ориентирование детали происхоЭО дит следующим образом. После получения информации о положении детали от опознающего устройства 14 схват

13 захватывает деталь положения Щ и рука 10 из положения 1 поворачивает ся на угол Ы.1 в положение 11 с одноо

Свременным поворотом схвата 13 на 180 вокруг собственной оси, а нижняя рука эа счет привода линейного перемещения 3 выдвигает схват 7 также в положение 11, в котором оси схватов 7 и 13 совпадают. Затем схват 7 перемещается вверх за счет качательного движения руки, получаемого от привода 8, захватывает деталь, находящуюся в схвате 13 и после отпускания схвата 13 и отвода руки 10, переворачивает ее вокруг горизонтальной оси на 180, занимая место схвата 13 Ру ка 10 отводится в сторону поворотом выходного вала привода 2 на угол d<. по часовой стрелке, а нижняя рука с деталью за счет привода 1 поворачивается на угол o(> вместе с корпусом привода 2 и занимает положение lY причем положение детали вновь совпаЯ дает с конфигурацией отверстия в матрице 15, а верхняя рука 1О, в результате, занимает положение Ш и не мешает подаче детали в матрицу при помощи нижней руки, если пространство между матрицей и пуансоном ограничено (положение схвата 7 в момент подачи детали в углубление матрицы

15). Из положения г деталь подается аналогично с той лишь разницей, что схват 13 не поворачивается на

180 вокруг собственной оси, как в предыдущем случае. Передача детали в схват 7 происходит также в позиции

II., а ее подача в матрицу — схватом 7.

Поскольку привод 12 схвата 14 позволяет получить четыре фиксированных его положения, данный робот позволяет ориентировать детали, имеющие 8 возможных положений на лотке вибробункера.

Такое выполнение робота позволяет осуществить ориентирование и подачу деталей, имеющих большое количество различимых положений и требующих поворота вокруг двух взаимно перпендикулярных осей, так как независимо от начального положения, в данной конструкции обеспечивается одинаковое расположение схвата относительно детали в момент подачи ее в автомат.

От начального. положения зависит только какой именно рукой — верхней или нижней осуществляется подача детали. Другим преимуществом данного робота является простота его переналадки на выдачу детали другого типоразмера или на выдачу детали в другом

889418 положении. Эта переналадка, заключается, в основном, только в изменении алгоритма работы системы управления.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механические руки с захватами, приводы

t0 линейного перемещения рук и приводы их поворота, выполненные например, в виде моментных силовых цилиндров, причем корпус одного из которых связан с валом другого, о т л и ч а ю щ и йl5 с я тем, что, с целью расширения диапазона ориентируемых деталей, руки робота расположены так, что одна рука шарнирно связана с корпусом указанного моментного цилиндра, а дру20 гая — с его выходным валом, при этом руки укреплены с возможностью качания вокруг оси, перпендикулярной оси указанных цилиндров, а рука, закрепленная на корпусе моментного цилинд25 ра снабжена дополнительным приводом линейного перемещения и приводом вращения вокруг оси этой руки.

Источники информации, 30 принятые во внимание при экспертизе

1. Катыс Г. П. Оптические информационные системы роботов - манипулятоipoe* М., "Машиностроение", 1977, с. 35-36, рис. 5.

889418

ЬгS uz f

Составитель В. Филиппова

Редактор M. Товтин Техред А.Бабинец Корректор Е. Рощко

Заказ 10854/30 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4