Захват робота

Захват робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (1 1) 889422

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 18. 04. 80 (21) 2914386/25-08 с присоединением заявки РЙ— (23) Приоритет—

Опубликовано 15. 12. 81. Бюллетень М 46

Дата опубликования описания 17. 12.81 (5 l ) M. Кд.

8 25 J 15/00

gbc7481IcTbBfIIbt1l кюмнтет

СССР но делам нзобретеннй н открытнй (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

Ю. Н. Загуменнов, M. С. Коган и 8. К. Ш

Ижевский механический институт (7I) Заявитель (54) 3АХВАТ РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, и может

i найти применение в автоматизированных линиях штамповки поковок сложной формы.

Известен захват робота, содержащий корпус, привод, например, силовой цилиндр с шарнирными многозвенниками, и зажимные губки jl ) .

Недостатком известного устройства является ненадежность удержания деталей.

Цель изобретения - повышение надежности удержания деталей сложной формы.

Цель достигается тем, что захват робота снабжен дополнительными сило:выми цилиндрами, а каждый силовой цилиндр связан с зажимной губкой посредством дополнительно введенной опорной плиты с ложементом, повторяющим форму захватываемой детали в продольном сечении.

На фиг. 1 изображен захват об" щий вид; на фиг. 2 - сечение 4-4 н фиг. 1, в разомкнутом положении; на фиг. 3 - то же, в замкнутом положении °

Захват содержит опорную плиту 1 с размещенными на ней ложементами 2 и 3, двух зажимных губок 4, соединенных через шарнирные многозвенники с механизмом привода, который выполнен

IÎ, в виде блока 5 силовых цилиндров. Каждый шарнирный многозвенник содержит ведущее 6, проежуточные 7 и 8 и ведомое 9 звенья. Промежуточные звенья

7 и 8 смонтированы на опорной плите

IS

1 захвата с помощью шарниров 10 и 11.

Опорная плита 1 укреплена на блоке 5 силовых цилиндров болтами 12. Штоки

13 гидроцилиндров блока 5 соединены с

20 ведущими звеньями 6 шарнирами 14.

Блок 5 силовых цилиндров через кронштейн 15 жестко укреплен к корпусе запястья манипулятора. Рабочая жидкость подается в полости гидроцилинд889422

Формула изобретения

3 блока 5 через трубопроводы 16 и

Радиационный экран 18 укреплен на опорной плите 1 болтами 19.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении рабочая жидкость подается через трубопроводы 17 в штоковые полости блока силовых цилиндров, при этом зажимные губки 4 раскрыты. Манипулятор подводит захват к объекту так, чтобы поверхность ложементов ? и 3 соприкоснулась с соответствующей поверхностью захватываемой детали. Подавая рабочую жидкость через трубопроводы 16 в поршневые полости блока 5 цилиндров штоки

13, начинают перемещаться, одновременно со штоками 13 перемещаются ведущие звенья 6 многозвенников, что в свою очередь приводит к повороту промежуточных звеньев 7 относительно шарниров 10. Одновременно поворачиваются промежуточные звенья 8 относительно шарниров 11, которые передают движение ведомым звеньям 9. Движение прекращается после выбора зазора и люфтов, затем происходит силовое нагружение привода путем доведения величины давления в гидросистеме до требуемого усилия схвата.

Для освобождения объекта манипулирования необходимо подать рабочую жидкость в противоположные штоковые полости блока гидроцилиндров, За счет применения ложемента, установленного на опорной плите, обеспечивается базирование захватываемой детали в захвате. Переход на схват другой детали осуществляется сменой ложемента. Независимый привод зажимных губок позволяет использовать их для разных деталей. Вынесенный привод зажимных губок и радиационная защиI

tO та позволяет использовать захват для схвата горячих поковок, что расширяет область его использования. Экономическая эффективность данного схва та определяется его техническим npets имуществом.

Захват робота, содержащий корпус, привод, например силовой цилиндр с шарнирными многозвенниками, и зажимные губки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности удержания деталей сложной фор-. мы, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами, а каждый силовой цилиндр связан с зажимной губкой посредством дополнительно введенной опор— ной плиты с ложементом, повторяющим форму захватываемой детали в про30 дольном сечении.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

8 558789, кл. В 25 J 15/00, 1976.

889422

Составитель В. Филлиппова

РедактоР М.БандУРа ТехРед T. МаТочка КоРРектоР В. Бутяга

Заказ 10854/30 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по .делам изобретений и открытий

113035, Москва, 11-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, 4