Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советски к

Социалмстмческнк

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗЬБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

891430 (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 768636 (22) Заявлено 18.06.79 (21) 2787460/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) П риоритет—

Опубликовано 23.12.81. Бюллетень №47

Дата опубликования описания 23.12.81 (51) М. Кл.з

В 25 J 15/00

Гесударствелкмк кемлтет (53) УДК 62-229. .72 (088.8) по делам кзебретений к еткрмтий (72) Автор изобретения

P. Н. Усубаматов (71) Заявитель

Фрунзенский политехнический институт (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а точнее к захватным устройствам руки промышленных роботов или манипуляторов.

По основному авт. св. № 768636 известен захват манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с приводом и с губками, снабженный по числу губок зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, на штоке которого расположены упоры, причем рейки зубчато-реечных механизмов расположены напротив упоров, а зубчатые колеса этих механизмов связаны каждое с ведущим зубчатым колесом дифференциального механизма (11.

Недостатком известного устройства является низкая надежность при захвате дета- 15 лей сложной формы.

Цель изобретения — повышение надежности захвата деталей сложной формы.

Для достижения поставленной цели захват манипулятора снабжен дополнительным дифференциальным механизмом и шестерней, кинематически связанной со штоком силового цилиндра и с рейками зубчато-реечных механизмов, а дополнитель2 ный дифференциальный механизм связан с одной из реек.

На чертеже показана кинематическая схема захвата манипулятора.

Приводное устройство состоит из приводного силового цилиндра 1, поршень которого соединен с шестерней 2, взаимодействующей с рейками 3 и 4, которые кинематически связаны посредством зубчатых колес 5 и 6 с правой и левой дифференциальными передачами, являющимися идентичными и состоящими из водила 7 левого дифференциала, жестко связанного с колесом 6, и конического колеса 8. На водиле расположен вал 9. Колесо 8 соединено с колесами 10 и 11, которые связаны жестко с колесами 12 и 13. Последние соединены с коническими колесами 14 и 15, которые связаны с реечными парами 16, 1? и 18, 19.

К рейкам 17 и 19 присоединены губки 20 и 21 зажима детали 22. Правая дифференциально-зубчатая передача состоит из аналогичных элементов с реечным колесом 5 и губками зажима 23 и 24. Приводное устройство захвата манипулятора снабжено упорами 25 и 26 возврата реек 3 и 4 в исходное положение.

891430

Формула изобретения

18 21

Составитель Л. Орлов

Техред А. Бойкас Корректор У. Пономаренко

Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Егорова

Заказ 11102/22 з

Захват манипулятора работает следующим образом.

От привода 1 поступательное движение передается шестерне 2, находящейся в зацеплении с рейками 3 и 4, которые, в свою очередь, находятся в зацеплении с шестернями 5 и 6 правого и левого дифференциалов. Шестерня 6 левого дифференциала связана с водилом 7, передающим вращение коническому колесу 8, сидящему на валу 9, далее коническим колесам 10 и 11, а от них колесам 12 и 13 зубчатых пар 14 и 15.

От последних движение передается через реечные пары 16, 17 и 18, 19 губкам 20 и 21, жестко связанным с рейками. Губки входят в соприкосновение с деталью 22.

Аналогичным образом рейка 3 передает движение шестерне 5 правого дифференциала и затем через шестерни и реечные пары— губкам 23 и 24, которые вместе с губками

20 и 21 производят зажим детали 22.

Особенностью предлагаемого механизма является способность захватывать деталь несимметричной, сложной формы, не смещая ее. Происходит это следующим образом.

Поскольку деталь несимметричной формы, то в соприкосновение с деталью должна войти в начале только одна губка, к примеру 20. Она останавливается вместе с шестерней 13 данной кинематической цепи. В этом случае дополнительное движение передается шестерне 10, далее через колеса 12 и 14 на реечную пару 18 и 19 и на губку 21, которая останавливаясь, стопорит рейку 4. После этого шестерня 2 сообщает дополнительное движение рейке 3 и далее шестерне 5 правого дифференциального устройства, которое работает аналогично левому и передает независимые движения губкам 23 и 24.

Конструкция устройства позволяет губкам 20 — 24 располагаться произвольно относительно детали, если в этом есть необходимость. При этом становится возможным подводить губки 23 и 24 с противоположных сторон относительно детали и производить зажим. Таким же образом работают губки 20 и 21. Разжим детали происходит в обратном порядке. Рейки 3 и 4, упираясь

1ф в упоры 25 и 26, приводит губки в исходное положение.

Использование предлагаемого приводного механизма позволяет повысить надежность схватывания детали, захватывать детали сложных несимметричных конфигу1S рации, за счет увеличения количества независимых зажим ных губок и расширить диапазон применения манипуляторов.

Захват манипулятора по авт. св. № 768636, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей сложной формы, он снабжен дополнительным дифференциальным механизмом и шестерней, кинематически связанной со штоком силового цилиндра и с рейками зубчато-реечных механизмов, а дополнительный дифференциальный механизм связан с одной из реек.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 768636, кл. В 25 J 15/00, 1978.