Механизм поворота манипулятора

Механизм поворота манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистическмк

Республик

«»891906 (61) Дополнительное к авт. свид-ву—

-.(22) Заявлено 02.04.80 (21) 2903339/22-03 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

Е21 С 11/02

Гооударетоеллык комитет

IIo делам изобретений и открытий (53) УДК 622.233.

055.3 (088.8) Опубликовано 23.12.81. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 28.12.81 (72) Авторы изобретен и,я

M. Г. Моргачев и А. П. Здрачук

J (71) заявители (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к устройствам для поворота манипулятора.

Известен механизм поворота манипулятора, состоящий из цилиндра, рычага и вала (1).

Недостатком данного механизма является то, что он не может повернуть вал на

180 из-за невозможности преодоления мертвой точки без дополнительных внешних сил.

Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому результату является механизм поворота манипулятора, включающий неподвижное основание, цилиндр с поршнем и штоком, плиту, закрепленную на валу, серьги и рычаг (2).

Недостаток этого устройства — боль- 1s шие габариты, объясняемые выносом поворотного устройства в сторону от цилиндра и наличием неподвижного основания для крепления цилиндра и направляющего паза, который осложняет конструкцию.

Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение ее габаритов.

Г1аставленная цель достигается тем, что в механизме поворота. на валу перпендикулярно его оси закреплен цилиндр, шток которого через серьги шарнирно скреплен соответственно с неподвижным основанием и рычагом, установленным на плите, которая размещена с возможностью вращения на в,алу.

На фиг. 1 изображен механизм поворота, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид спереди с условно снятым манипулятором.

Механизм поворота манипулятора состоит из неподвижного основания 1, в котором с возможностью поворота установлен вал 2 с перпендикулярно закрепленным в нем цилиндром 3, шток 4 которого через коромысло 5 и серьгу 6 шарнирно соединен с неподвижным основанием 1 с помощью шарнира 7, а через коромысло 5 и серьгу 8 шарнирно соединен с помощью шарнира 9 с рычагом 10, жестко соединенным с плитой 11, на которой установлен манипулятор 12.

Тонкими линиями на фиг. 2 изображены, в частности, в крайнем положении серьги

6 и 8, линией а — траектория движения коромысла 5, а линией б — траектория движения шарнира 9.

891906

Формула изобретения

3

Механизм поворота работает следующим образом.

При включении цилиндра 3, шток 4 через коромысло 5, серьги 6 и 8 передает усилие на основание 1 и рычаг 10, вызывая его поворот с плитой 11 и манипулятором 12 относительно вала 2. При этом коромысло 5 движется по траектории а, а шарнир 7— по траектории б.

Скорость вращения вала 2 с цилиндром

3 в основании 1 в два раза меньше скорости вращения плиты 11. Реверсирование происходит путем изменения направления движения штока 4.

Предложенный механизм поворота занимает минимальные габариты, что особенно важно при транспортировке.

Механизм прост в изготовлении и эксплуатации, имеет минимальные габариты, что особенно важно для бурильных установок, в транспортном положении.

Механизм поворота манипулятора, включающий неподвижное основание, цилиндр с поршнем и штоком, плиту, закрепленную на валу, серьги и рычаг, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, на валу перпендикулярно его оси закреплен цилиндр, шток которого через серьги шарнирно скреплен соответственно с неподвижным основанием и рычагом, установленным на плите, которая размещена с возможностью вращения на валу.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Артоболевский И. И. Механизм в современной технике, т. 5, М., «Наука», f976, с. 245, р. 359.

2. Авторское свидетельство СССР № 2901 17, кл. Е 21 С 11/00, 1969 (прототип).

Филиал ППП <<Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4