Устройство для управления схватом промышленного робота
Иллюстрации
Реферат
(72) Автор изобретения
В. Я. Стродс
Рижское производственное объединение ЭФ им. В.И. Ленина (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ
ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
Изобретение относится к авто:,матизации ручных и вспомогательных работ с помощью промышленных роботов и может быть использовано для управления электромагнитным схватом промышленного робота.
Известны устройства для управления схватом промьппленного робота.
Устройство, содержащее закрепленные на кисти руки манипулятора подвижные одна относительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана, снабженные попарно закрепленными на каждой из захватных губок С-образными электромагнитами, на которых закреплен отдельный датчик !
5 контроля наличия плоских заготовок 1).
Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно со20 единенные источник тока, коммутатор и индуктивный датчик, причем второй выход коммутатора подключен к катушке электромагнита (2).
Это устройство определяет наличие детали, но не определяет ее материал.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.
Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные амплитудный детектор, блок компараторов и блок сопряжения, первый выход которого подключен ко второму входу коммутатора, вторые выходы — ко вторым входам блока компараторов, а вторые входы и третьи выходы — к выходам и входам устройства соответственно.
На чертеже представлена функциональная схема устройства.
Схема включает источник 1 тока, коммутатор 2, индуктивный датчик 3, катушку 4 электромагнита, амплитудный детектор 5, блок 6 компараторов, блок 7 сопряжения.
Устройство работает следующим образом.
89466
Формула изобретения
ВНИИПИ Заказ 11487/76 Тираж 943 Подписное
Филиал ППП "патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
При поступлении в зону действия электромагнитного поля катушки 4 электромагнита какой-либо детали, уро" вень на выходе индуктивного датчика
3 изменяется в зависимости от свойств материала поступления на выходе амплитудного детектора 5. В результате компарации в блоке компаратором 6 изменяется также результат сравнения, поступающей через блок 7 сопряжения в центральное устройство управления, где анализируется и в соответствии с заложенной программой принимается конкретное решение о дальнейшей работе.
При необходимости схватывания поступившей детали от центрального устройства управления через блок 7 сопряжения на коммутатор 2 поступает следующий управляющий сигнал, после которого коммутатор 2 отключает катушку 4 электромагнита от индуктивного датчика 3 н подключает к выходу источника
1 тока. Катушка 4 электромагнита создает силовое электромагнитное поле, посредством которого деталь притягивается к катушке 4 электромагнита и в дальнейшем производится манипулирование в соответствии с программой.
Применение предлагаемого изобретения позволяет производить сорти6
4 ровку деталей в соотношении с их материалом.
Устройство для управления схватом промьппленного робота, содержащее последовательно соединенные источник тока, коммутатор и индуктивный датчик, причем второй выход коммутатора подключен к катушке электромагнита, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства, оно содержит последовательно соединенные амплитудный детектор, блок компараторов и блок сопряжения, первый выход которо" го подключен ко второму входу коммутатора, вторые выходы — ко вторым входам блока компараторов, а вторые входы и третьи выходы — к выходам и входам устройства соответственно.
Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
11 - 647104, кл. В 25 1 15/00, 1976.
2. Авторское свидетельство СССР
Р 346904, кл. В 25 J 13/ОО, 1970 (прототип).