Способ релейного управления объектом с астатизмом второго порядка

Способ релейного управления объектом с астатизмом второго порядка

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИ И

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскнн

Сотоналнстическнн

Реснубинн

894671 (6) ) Дополнительное к авт. свих-ву{22)Заявлено 02. 08. 71 (2! ) 1686489/18 24 (5i) M. Кл. с прнсоеаинениеот заявки Ж— (23)Приоритет

G 05 В 13/00

Гаауднротвенний «онитет

СССР.па делан изобретений

« открытий

Опубликовано 30.12.81. Бюллетень М 48

Дата опубликования описания ЗО. 12. Bl (Ç) УДК 62-501...I4(088.8) Г "--"---Ю.А. Карпачев, P.À. Сайфетдинов и Г.E. Ануприенко (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СПОСОБ. РЕЛЕЙНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЬЕКТОМ

С АСТАТИЗИОИ ВТОРОГО ПОРЯДКА

Изобретение относится к автоматическому управлению и может найти применение в устройствах при управлении объектом с астатизмом второго порядка.

Известен способ релейного управ5 ления, основанный на измерении величины выходной координаты и величины скорости изменения выходной координаты, суммировании сигналов измет0 ренных величин и управлении объектом сигналом, пропорциональным знаку полученной суммы fl) .

Однако в случае ограниченной линей ной зоны датчиков, измеряющих выход1$ ную координату, переходной процесс по этому способу имеет колебательный характер с большим временем его затухания.

Цель изобретения — повышение бы20 стродействия.

Поставленная цель достигается,пус. тем иэйерения знака сигнала выходной координаты, измерения величины сигнала, пропорционального скорости изменения выходной координаты в момент изменения знака сигнала выходной координаты, уменьшения .полученного сигнала в зависимости от параметров исполнительного органа, запоминания уменьшенного значения сигнала, суммирования текущего значения сигнала, пропорционального скорости изменения выходной координаты, с запомненным сигналом и изменения знака управляющего сигнала в момент равенства нулю полученной суммы.

kIa чертеже изображен фазовый порт4 рет системы, где 9 — измеренное значение скорости изменения выходной координаты в момент изменения ее знака; К вЂ” коэффициент, определяемый в зависимости от параметров исполнитель" ного органа.

Как видно из чертежа, в начальный момент к объекту управления прикладывают управляющий момент, направленный на ликвидацию начального значения вы3 8946 ходной координаты Ор (участок 1-2 фазовой траектории), при этом в момент обнуления выходной координаты (точка

2) скорость изменения выходной координаты достигает значения — 6 (О ), 4

С изменением знака выходной координаты к управляющему объекту прикладывают управляющее воздействие, направленное на уменьшение выходной.координаты (участок траектории 2-4). 1р

Вид фазовых траекторий зависит от параметров исполнительных органов, поэтому в зависимости от этих параметров можно заранее определить то значение скорости изменения выходной координаты, при котором надо произвести последнее изменение знака управления.

Учитывая вышесказанное, вводится коэффициент уменьшения запомненного, значения скорости изменения выходной координаты К, для расчета которого определяется величина ускорения K.

Ъ1 выходной координаты до последнего изменения знака управления и величина ускорения . +1 после последнего

1 изменения знака управления. Для такого расчета также необходимо знать параметры исполнительного органа.

Уравнение для определения коэффициента К имеет вид: т.е. при изменении знака управляющего сигнала в точке 4 изображающая

71 4 точка попадает в начало координат фазовой плоскости.

Таким образом, предлагаемый способ позволяет сократить длительность переходного процесса, т.е. повысить быстродействие, следовательно, уменьшить энергопотребление системы.

Формула изобретения

Способ релейного управления объектом с астатизмом второго порядка, основанный на измерении сигнала, пропорционального скорости изменения выходной координаты, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения быстродействия, измеряют знак сигнала выходной координаты, измеряют величину сигнала, пропорционального скорости изменения выходной координаты в момент изменения ее знака, уменьшают полученный сигнал в зависимости от параметров исполнительного органа, запоминают уменьшенное значение сигнала, суммируют текущее значение сигнала, пропорционального скорости изменения выходной координа- . ты, с запомненным сигналом и изменяют знак управляющего сигнала в момент равенства нулю подученной суммы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Проектирование следящих систем, Под. ред. Л.В. Рабиновича, М., "Ма" шиностроение", 1969, с. 383-389, рис. 6-38 (прототип).

894б71

Составитель В. Шеваль

Редактор Е. Дичинская Техоец М. Надь Норректор У. Пономаренко

Заказ 11487/76 Тираж 943 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва )Ч-35 Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4