Захватная головка манипулятора

Захватная головка манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

А. П. Колчин и А. И. Храмой

ВСИФВ":-. . () BATEIITtiн (72) Авторы изобретения (7!) Заявитель (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к вспомога-. тельному оборудованию кузнечно-штамповочного производства, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известна захватная головка манипулятора, содержащая корпус, зажимиые губки и смонтированный в корпусе основной силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зажимными губкамии I. 13 .

Известная захватная головка обладает невысокой надежностью и производительностью работы, Это связано с тем, что при выталкивании поковки из штампа возможно ее застревание и запоздалое выталкивание, которое сопровождается "подпрыгиванием поковки, что приводит к потере ее ориентации относительно штампа и захватной голов ки манипулятора. С такими поковками головка работать не может. Это <иижает надежность и производительность работы захватной головки.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности работы за» хватной головки.

Ноставленная цепь достигается тем, что захватная головка манипулятора, содержащая корпус, зажимные губки и смонтированный в корпусе основной силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зажимиыми губками, снабжена установленным в корпусе до" полнительным силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена с рабочей полостью основного силового цилиндра, и дополнительными зажимными губками, кинематически связанными со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом кинематическая связь штоков основного и дополнительного силовых цилиндров с соответствующими их зажимными губками выполнена в виде закрепленных на штоках средней своей частью Г-образных рычагов, а эажимный губки выполнены упругими.

79 4 формула изобретения

3 8973

На фиг. 1 изображена захватная головка манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — взаимодействие захватной головки с поковкой при ее деформнровании; на фиг. 4 — то же, после окончания деформирования до момента срабатывания выталкивателя штампа; на фиг. 5то же, после срабатывания выталкивателя штампа, fB

Захватная головка содержит две пары пальцев 1 и 2 с упругими губками

3 и 4, соединенных через Г-образные рычаги 5 и 6 с приводом в виде основного силового цилиндра, который содер-15 жит поршень-шток 7, и дополнительного силового цилиндра с поршнем 8 и штоком 9, корпус 10, с выполненными в нем каналами сi, Б, ь, g . Каналы aß, г связ вают полость штока-поршня 7 Зф и полость дополнительного поршня 8, а канал 3 — подпоршневую часть полости поршня-штока 7 с атмосферой. На корпусе 10 установлены фланец 11, крышка 12 и чехол 13, в подпоршневой полости — возвратные пружины 14 и 15.

Пальцы.! и 2 через оси 16 и 17 с возможностью поворота соединены с фланцем 11 и через оси 18 и 19 — с рычагами 5 и б.

Захват поковки 20, удаляемой из ,штампа 21 выталкивателем 22, осуществляется упругими губками 3 и 4 за облой (фиг. 3, 4, 5)..

Захватная головка работает следующим образом.

Во время штамповки губки 3 и 4 захвата (фиг. 3) располагаются в специальных выемках, выполненных на верхнем и нижнем штампах. После штамповки поковки поднимается верхний штамп ц воздух через воздухораспределитель системь1 управления и крышку 12 подается в подноршневую часть полости поршня-штока 7. Поршень-шток 7 пере45 мешается, перемещая рычаг 5 и поворачивая на осях,lб связанные с ним с помощью осей 18 пальцы l. При этом губки 3 смещаются к оси штока-.поршня

7 привода и ложатся на облой поковки

20 (фиг. 4). Включается выталкиватель

56

22 штампа 21, поднимая поковку 20 и отгибая упругие губки 3 и 4. При застревании поковки 20 в штампе 21 последняя при подъеме выталкивателем .22 не "подпрыгивает" в штампе, а, . прижимаемая упругими губками 3, поднимается плавно без потери ориентации.

Перемещаясь в полости корпуса 10 привода шток-поршень 7 открывает канал

g н воздух через каналы и и 3 корпуса 10 поступает в подпоршневую полость дополнительного поршня 8, Дополнительный поршень 8 с закрепленным на нем штоком 9 перемещается, перемещая ры чаг 6 н поворачивая на осях 17 связан ные с ним с помощью осей 19 пальцы 2.

При этом губки 4 смещаются к оси штока 9 и через облой поковки 20, поднятой в штампе 21 выталкивателем 22, смыкаются с губками 3 (фиг, 5).

Захватная головка перемещает .зажатую в захвате поковку для укладки в следующий ручей. Выключается воздухораспределитель системы управления и камеры основного поршня-штока 7, дополнительного поршня 8 через каналы Ф, а, В и Я соединяются с атмосферой. Поршень-шток 7 и доголнительный поршень 8 под действием пружин

15 и 14 перемещаются в исходное положение. Губки 3 и 4 захвата, поворачиваясь с пальцами 1 и 2, также занимают исходное положение и освобождают поковку, Упругость губок достигается за счет выполнения их, например, в виде пластины 130 х 25 х 2,5 мм из стали

79ИИ для поковок массой до 2 кг (нри увеличении массы поковки жесткость губок должна быть увеличена} или за счет установки пружины в местах соединения с пальцами, позволяющих смещение губок в плоскости подъема поковки.

Захватная головка манипулятора описанной конструкции обладает высокими надежностью и производительностью работы.

Захватная головка манипулятора, содержащая корпус, зажимные губки и смонтированный в корпусе основной силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с ззжимными губками, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и производительности работы, оиа снабжена установленным в корпусе дополнительным силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена е рабочей полостью основного силового цилиндра, и дополнительными зажимными губками, кинематически связанными со штоком дополнителвного силового цилиндра, при этом кинематическая связь штоков ос8973 новного и дополнительного силовых цилиндров с соответствующими их зажимными губками выполнена в виде закреплен-% ных на штоках средней своей частью

79 6

Г-образных рычагов, а зажимные губки выполнены упругими.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство НРБ11- 24984, кл, В 2! J 13/10, )978. иг.2

897379

Составитель А. Рыбалов

Редактор Л. Алексеенко Техред Е.Харитончик Корректор У.Пономаренко

Заказ 11809/13

Тираж 701 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород,. ул. Проектная, 4