Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскии

Социалистичесиик

Республик

О П И С А Н И Е (897498

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61 ) Дол ол н и тел ьное к а вт. с вид-ву (22) Заявлено 230480 (21) 2914897/25-08 с присоединением заявки М (23) П риорнтет (51)M. Кл.

В 25 J 11/00

Гаоударствкиный комитет

СССР

О"Убликовано 1501.82. Бюллетень № 2, (5З) УДК62-229.. 72 (088. 8) ао делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 150182 (72) Авторы изобретения

Н.В. Галчанов, С.Н.Евсеев, P.À. Кобылин, В. И;Семенов— и В.Б.Фадеев (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано пля механизации подъемнотранспортных и погрузочных работ.

Известен манипулятор, содержащий задающий орган, исполнительный орган, 5 выполненный в виде параллелограммного механизма, каретки вертикального и горизонтального перемещения которого смонтированы на направляющих, 10 установленных на корпусе, и привод вертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм (1 j.

Недостатком известного устройства является возможность его поломки при встрече на пути препятствий, что существенно снижает надежность данного устройства.

Цель изобретения — повышение на20 дежности устройства.

Цель достигается тем, что передаточный механизм манипулятора выполнен в виде трособлочной системы и траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан с кареткой вертикального перемещения, а трособлочная система выполнена с незамкнутым гибким элементом.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг.1.

Манипулятор содержит установленный на опорном валу 1 корпус 2 с за крепленными на нем вертикальными 3 и горизонтальными 4 направляющими.

В направляющих, посредством кареток

5 и 6, снабженных роликами, установлен исполнительный орган 7. Привод (не показан) соединен с исполнительным органом 7 передаточным механизмом. Передаточный механизм содержит гибкий элемент 8, связанный с приводом и закрепленный на траверсе 9, в которой установлены пружины 10 и ступенчатый шток 11, жестко связанный с исполнительным органом 7. Исполнительный орган 7 и траверса 9

897498 оснащены конечным выключателем 12.

Задающий орган 13, на котором закреплен схват 14, смонтирован на исполнительном органе.

Манипулятор работает следующим образом.

Задающим органом 13 оператор включает привод, и каретка 5 с роликами перемещается вверх, при этом схват 14, связанный с исполнительным органом 7, перемещается плавно вниз, подходя к перегружаемой детали. В момент соприкосновения схва та 14 с деталью, исполнительный орган 7 со схватом 14 останавливается и перемещание каретки 5 прекра щается. При этом ступенчатый шток

11, жестко связанный с исполнительным органом 7, также останавливается, а траверса 9 под действием пружины 10, подтягивая гибкий элемент 8, продолжает перемещаться вверх. При достижении определенного зазора между траверсой 9 и исполнительным органом 7 срабатывает конечный выкаочатель 12 и происходит отключение привода. Схват плотно установлен на детали и захватывает ее.

Затем оператор переключает привод на подъем схвата 14 вверх и транспортирует деталь на другую позицию. Работа манипулятора при опускании детали происходит аналогично работе при установке схвата на деталь, Поворот вокруг вала 1 и горизонтальное перемещение исполнительного органа 7 со схватом 14 осуществляется вручную. ф

Таким образом, при установке схвата на деталь, или при опускании детали на позицию обработки в манипуляторе, отключение привода происходит не от задающего органа рабочим, а автоматически за счет срабатывания конечного выключателя, которым оснащен передаточный механизм, что позволяет значительно расширить

f9 его технологические возможности за счет использования для транспортировки хрупких и легкодеформируемых деталей схватов, требующих плотной установки на деталь сверху, например магнитных или вакуумных.

Формула изобретения

Манипуля тор, с одержащий задающий орган, исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммного механизма, каретки вертикального и горизонтального перемещения которо— го смонтированы в направляющих, установленных на корпусе, и привод вертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, передаточный механизм выполнен в виде трособлочной системы и траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан с кареткой вертикального перемещения, а трособлочная система выполнена с незамкнутым гибким элементом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР ,1643320, кл. В 25 J 11/00, 1979.