Привод манипулятора
Иллюстрации
Реферат
Союз Советскнк
Социалистических
Республик
0mÈÑÀÍÈÅ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.0580 (21) 2919682/25-28 151) М. КП.
F 16 Н 21/00
В 25 У 15/04 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет
Государственный комитет.СССР по делам изобретений и открытий ($3) УДК 62 1. 8. 023 °.3 (088.8) Опубликовано 150182 Бюллетень № 2
Дата опубликования описания 15. 01. 82 о (72) Автор изобретения
В. Д. Даров ских (71) Заявитель
Фрунзенский политехнический институт (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным управлением для автоматизации технологических процессов .
Известен привод манипулятора, содержащий корпус, толкатели с роликами, механизм привода толкателей, подпружиненный относительно корпуса шток и подвижные в направлении перемещения последнего клинья, взаимодействующие со штоком и с роликами толкателей.
Механизм привода толкателей выполнен винтовым и един для всех толкателей (1) .
Недостатком известного привода является ограниченность его функциональных возможностей вследствие того, что привод обеспечивает циклическое перемещение конечного подвижного элемента-штока на величину, изменение которой на ходу невозможно, а при переналадке трудоемко.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.
Указанная цель достигается тем, что механизм привода толкателей выполнен в виде ряда силовых цилиндров, подвижных относительно корпуса в направлении перемещения штока.
На фиг. 1 показана схема привода манипулятора, резрез; на фиг.2 — конструкция клина.
5 Привод манипулятора содержит корпус 1, толкатели 2 . — 6 с роликами 7
11, механизм привода толкателей, выполненный в виде ряда силовых цилиндров 12 — 16, подпружиненный относи10 тельно корпуса 1 пружиной 17 шток 18 и подвижные относительно корпуса 1 в направлении перемещения штока 18, клинья 19 — 23, взаимодействующие с роликами 7 — 11 толкателей 2 — 6.
Иток 18 неподвижно соединен с клином 19, клин 23 жестко связан с корпусом 1, а силовые цилиндры 12 — 16 выполнены подвижными относительно корпуса 1 в направлении перемещения
20 штока 18.
Привод манипулятора работает следующим образом.
Срабатывает силовой цилиндр 12, и толкатель 2 воздействует на ролик 7, который перемещается вдоль. опорной поверхности клина 19, движущегося вертикально вверх, сжимая пружину 3.7, а с ним вместе перемещается и шток 18.
При одновременном срабатывании двух или более силовых цйлиндров происходит суммирование их рабочих перемеще898185
П
f0 гю N 5 ний, причем каждый последующий силовой цилиндр 13 — 16, за исключением исходного 12, также перемещается относительно корпуса 1 в направлении перемещения штока 18. При возвратном движении силового цилиндра 12 шток 18 и клин 19 под действием пружины 17 возвращаются в исходное положение.
Предлагаемый привод манипулятора обладает удобством обслуживания и перестройкой программы, низкой тру-. доемкостью программирования, регулируемой величиной дискретности линейного перемещения конечного подвижного элемента-штока 18. Применение привода особенно эффективно в технологических процессах с изменяющейся в течение цикла структурой и абсолютной величиной рабочих перемещений.
ВНИИПИ Заказ 11922/53
Тираж 980 Подписное
Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4
Формула изобретения
Привод манипулятора, содержащий корпус, толкатели с роликами, механизм привода толкателей, подпружиненный относительно корпуса шток, подвижные в направлении перемещения последнего клинья, взаимодействующие со штоком и с роликами толкателей, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, механизм привода толкателей выполнен в виде ряда силовых цилиндров, подвижных относительно корпуса .в направлении перемещения штока.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1, Авторское свидетельство СССР
Р 423622,кл. В 25 J 15/04,1974 (прототип).