Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советсннк

Соцнапнстнчесннк

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИЯИТЕЛЬСТВУ ()900093 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 18. 07. 79 (21) 2799598/22-02 с присоединением заявки .1ее— (23) Приоритет

Опубликовано 23.01.82. Бюллетень М 3

Дата опубликования описания23.01.82 (5l)M. Кл.

F 27 0 3/00 аееудеретееннЫ1 комитет

СССР

50 делам нзебретеиий н етерытн11 (S3) УДК621. 783. .077(088.8) (72) Авторы изобретения

Н.В.Ганаев, С.Q.Ïàñòóõîâ и H.A.ÕîõäîBà (71) Заявитель (54 ) ИАНИПУЗИТОР

20

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для манипулирования заготовками, и может быть применено, например, в термическом производстве для выгрузки заготовок из термических печей и поштучной их выдачи на определенную позицию.

Известно устройство, включающее в себя подвесную приводную тележку и захватно-кантующий рыч;.г, концы которого загнуты кверху в виде крюков (1l, Недостатком этого устройства является то, что горизонтальное перемещение тележки осуществляется от одного привода, а захватное движение рычага — от другого.

Известно выгружающее устройство, содержащее захватные клещи с закрепленным под ними поддоном, совершающие возвратно-поступательное движение в горизонтальной плоскости.

Устройство снабжено механизмом подьема захватных клещей и поддона (2).

Однако движение исполнительных органов осуществляется от индивидуальных приводов, что усложняет конструкцию и снижает надежность

Цель изобретения — упрощение конструкции манипулятора, обеспечивающеro поштучную выrpузку заготовок из термической печи, уложенных в нее пакетами по две штуки.

Цель достигается тем, что механизм горизонтального возвратно-поступательного перемещения снабжен направляющими для поддона, связанными через рычажную систему с приводом вертикального перемещения, и выполнен в виде цепной передачи, ползуна и каретки с упорами, а механизм смыкания захватов выполнен в виде цепной передачи,ползуна и дополнительной рычажной системы.

На фиг. 1 изображена кинематичес кая схема манипулятора, на фиг ° 2—

90009

Формула изобретения

3 схема взаимодействия рук манипулятора с заготовкой; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — каретка манипулятора; на фиг. 5 — разрез

Б-Б на фиг. 4.

Манипулятор состоит из рамы 1, с закрепленными на ней двумя круглыми направляющими 2, по которым перемещается каретка 3 с закрепленными на ней стойками 4, упорами 5-7 и по пазу которой перемещается ползун 8, связанный цепной передачей

9 с реверсивным пневмодвигателем 10 привода возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной плоско,сти. На валах 11, проходящих внутри стоек 4, посажены с возможностью поворота и осевого перемещения руки

12 и на шлицах рычаги 13, соединенные тягами !4 с захватами 15, каждый из которых соединен с рукой !2 посредством оси 16 и имеет упорную ось 17. На раме 1 закреплен пневмоцилиндр 18 привода вертикального перемещения, который через рычажную 33 систему 19 и стяжку 20 соединен с двумя круглыми независимыми направляющими 21 по которым перемещается поддон 22 с закрепленными на нем направляющими 23, входящими в пазы 3!! корпусов рук 12 и регулируемыми упорами 24 и 25, совпадающими с упором

7 только тогда, когда поддон находится в верхнем положении.

Манипулятор работает следующим образом.

Затвор термической печи дает команду на начало цикла работы манипулятора. Пневмоцилиндр 18, закрепленныи на раме 1, через рычажную сис40 тему 19 и стяжку 20 перемещает в вергикальном направлении независимые направляющие 21 с поддоном 22, который своими направляющими 23 перемещает в том же направлении руки 12.

После этого начинает работать пневмодвигатель 10 который через цепную передачу 9 начинает перемещать по пазу каретки 3 в сторону печи ползун 8, который при перемещении до упора 5 через рычаги поворачивает валы 11, установленные в стойках

4. При .этом поворачиваются рычаги

13, которые через тяги 14 поворачивают захваты 15 вокруг осей 16 до упора осей 17 в поверхность В

Дальнейший поворот рычагов 13 соответствует повороту рук 12 вокруг

3 4 осей валов 11. При изменении величины хода ползуна 8 регулируемыми упорами 5 и 6 изменяется угол сведения и разведения рук. Далее ползун

8 через упор 6 перемещает каретку

3 с разведенными руками 12 в сторо ну печи. Каретка, в свою очередь, через упор 7 и упор 24 начинает перемещать в том же направлении поддон

22. При достижении кареткой крайнего положения дается команда на реверсирование пневмодвигателя 10.

Ползун 8 перемещается до упора 6, что соответствует сведению захватов

15 и рук 12 в последовательности, ;обратной описанной выше. Далее ползун 8 через упор 6 перемещает каретку 3 в обратном направлении, при этом руки 12 перемещают верхнюю заготовку на поддон 22. При дальнейшем перемещении каретка 3 через упоры

7 и 25 перемещает поддон с заготовкой в крайнее дальнее от печи положение.

После этого пневмоцилиндр 18 привода вертикального перемещения опускает поддон с заготовкой на исходную позицию. Выгрузка нижней заготовки на исходную позицию происходит таким же образом. Отличие состоит лишь в том, что привод вертикального перемещения не работает. При этом поддон занимает положение, в котором он как бы является продолжением пода печи, и руки 12 перемещают нижнюю заготовку непосредственно на исходную позицию.

Внедрение предлагаемого манипулятора позволяет сократить число рабочих, занятых тяжелым (вес заготовок до 40 кг), монотонным и вредным для здоровья трудом, Экономический эффект от внедрения одного манипулятора составит 5 тыс. руб. в год.

Манипулятор, содержащий штанги с захватами, связанные с поддоном, механизм вертикального перемещения поддона и штанг с захватами, механизм горизонтального возвратнопоступательного перемещения штанг с захватами и поддона и механизм смыкания захватов, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью упро щения конструкции и повышения на900093 4 дачи, чи ползуна и дополнительной рычажной системы. дежности, механизм горизонтального возвратно-поступательного перемещения снабжен направляющими для поддона, связанными через рычажную систему с приводом вертикального перемещения, и выполнен в виде цепной передачи, ползуна и каретки с упорами, а механизм смыкания захватов выполнен в виде цепной переИсточники информации, 5 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

У 226662, кл. F 27 0 3/00, !969.

2. Авторское свидетельство СССР

Ф 294663, кл. В 21 J 13/14, 197!.

Фиа t