Устройство фиксации подвижного исполнительного органа

Устройство фиксации подвижного исполнительного органа

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы изобретения

0.В.Черкасов и С.Н.Сысоев (7I) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ФИКСАЦИИ ПОДВИЖНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО

ОРГАНА

Изобретение относится к мапвиностроению, роботостроению и станкостроению. Оно может быть использовано при фиксации в требуемом положении относительно упругих подвижных исполнительных органов промышленных

5 роботов, манипуляторов, автооператоров, станков с цикловой системой управления.

Известно устройство фиксации меха36 низма автоматической смены инструмента, установленного в корпусе, и состоящее из приводного механизма, системы управления и гидравлического демпфера (! ).

Известное устройство требует большого времени на фиксирование, которое в общем времени цикла составляет до 507. Эти условия накладываются ограничениями по безударной работе механизма.

Цель изобретения — повышение быстродействия механизма фиксации.

Указанная цель достигается тем, что упор выполнен из трех шарнирно соединенных между сс бой жестких элементов, размещенных по направлению силового воздействия исполнительного органа, первый и которых установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения, а последний шарнирно соединен с корпусом н связан через привод с системой управления °

На чертеже показана кинематическая схема устройства °

Первый жесткий элемент ) установлен в корпусе 2 упора с возможностью возвратно-поступательного движения по направлению силового воздействия исполнительного органа 3. Третий жесткий элемент 4 одним концом шарнирно соединен со вторым жестким элементом 5, а другим концом — с корпусом 2 с возможностью поворота в одну сторону от исходного положения и связан через привод 6 с системой управления 7.

3 9О)013

Устройство работает след-»э«ошии обDG3OM.

При подходе е pHQI: H полните.!и:но»-« ао»» ОРГЯНЯ От СИСТЕ (Ъ »»Дт ЯВЛЕНИЯ IIOC Г """ пае" сигнал HB. Останов исполнительног

ОР«-Яна у пРичем ее настРаивают таку -.тобы положение статического равновесия исполнитльнога органа было цальШ Е ТО 1 К И П О 3 И ЦИ О НИ Р О В Ян ИЯ Н Я B B JUMP 4 Ь1 нуу «меньшую амплитуды первого коле- уа

Ояния испОлните,пьнОГО ОрГаня -.

Кроме этого., От системы увравленин 7 поступает сигнал на поворо

+PC1КОГО BЛЕМЕ11Tg /I HQ ОПРЕДЕЛЕННЫЙ угол. При этом упор становится не жестким. После подачи сигнала о"(системы уп«рявлеки11 / ня ocòÿûÎÁ испОл нительногo органа I!o(ледний начинает совершать колебания относительно положения статического равеновеси".:

Дри движении нсполн11тельного Оогя(-;

К П ОЛ С» "ЯЮ С Т Я Т ИЧ Е (К О Г O РЯБ Н О В Е СИЯ

О «сист -!ы "л(оавления / п«о ст»!пает«

СИГНЯЛ ПРИВО «»У O ИЯ ПОBOPO ЖЕC.ТКО

») ЭЛЕМЕНТЯ Ь, В НЯ«! )ЯВЛЕН,.»И Я»ЕС Т((О—

ГО ПОЛОЖЕНИЯ УПОВЯ П(»((ЭТОМ;(ЕС «вЂ” кий элемент (Взя1 »одейств » ет с ис полни тель нь24 ОрГЯнОм . Привод (у Вы ложе((ие „у1«oo СTяновиту,я, (-.-, Тким

И ГРСПЯТС "РУЕТ Да!ЛЬН!ЭН1((: jJ Bbfr (=(I!!(! хОдит («нк садня н(.полнительнОГО Орх а па на упор В требуемом положении.

Лрименение предлагаемого устрокства повышает быстродей(твие устройства Фиксации исг о(1ните."1ьногo Органа, повышает надежность и долгoBå÷ность работы механизма за счет устранения Возможности Воэникновения ударных нагрузок, позволяет избавиться o I применения сложной темы демпфировян1 я, Формула и з Обре тания

Устройство фиксации подвижного

HCyiO»1Н11тЕЛЬ НОГ О (! i †.! »! B Содоо;ЯЩа.= упор, установленный "- корпусе при-во И Систему уп(»ЯВ«(ения у 0 Т П Н и щ е е с я "ем. ч-,о. с целью

=:ОБыщения бь-стродействия .. Упор Bb!-. полнен из трех кар(..рно соеди11е1(ны;; между собой элементов у раз1»1е(ценных

ПО НапраВЛЕН1П(у СИЛОВОГО ВО,Ействг«я

ИСПОЛ =.H 1 B.iiibHOÃO («ПуГ» На .. ПЕВВЫЙ . (3 которь(х - с !Яновлен с Возможностью

РО - .ВРРЯТ110 IIOCT& " i - ПЬН(»ГО л- >О И-ГЕШЕ . -д1я = —.: :-«Оследний ша çHHBHO соег.:=IHBI-,.

С 1-О(»ПУ(: ОМ =, CBg;/II »(Е ВЕ ПО...(ВОЛ С скс тема."-- .-, .т(о авле1«и: —, Пр=.-1няты(B(! Dh»11-Я Н/:C При = Кi ! Ер Иэ- ! !!

63 » 1 » ф = у Я I 1

;,.;»

:;4 у г

1 т, ф=-= ь ф

Щ=.

-.(»

) "(/ .-М: ф

«ДЦЯ !:,! 1:

, н —, ж««!Нли Я/ i (i !." (! Я -! »- = -. " уг Гo!Bi! л,,!n! . !, В! — у » !(Бя