Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (iii90l046

Союз Советскин

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву (5l)oL. Кл.

В 25 J ll!ОО (22)Заявлено 19.06.79 (21) 2787477/25-08 ф с присоединением заявки РЙ (23) Приоритет

3Ь«ударстеенный квинтет

ССОР

«о делам нзабретений н отн1.;,тнй

Опубликовано 30. 01. 82 ° Бктллетень № 4

- Дата опубликования описания 30 01 и (53) УЛК 62-229. .72(088.8) Г.A. Мелетьев, А.Ф. Мордынский, В.Д. Щепин, В.Д. Виноградов и Е.С. Матюшев (72) Авторы изобретения

Марий."кий политехнический институт им. М. (71) Заявитель орь

БЛЮЕМ

1 (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам и может быть использовано для работы в автоматизированных станочных комплексах и автоматических линиях.

Известен манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, шарнирно установленные на ней механи-. ческие руки, подвижную плиту, также установленную на колонне и шарнирно связанную при помощи рычагов с механическими руками, и привод перемещения плиты Г13 .

Недостатком этого манипулятора является сложность конструкции, обусловленная наличием большого количества подвижных элементов, что усложняет конструкцию в целом.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен направляющими и роликами, установленытми на плите и взаимодействующими с этими направляющими, которые выполнены в виде труб и являются трубопроводами для подвода и отвода рабочей жидкости к механическим рукам.

На фиг. 1 изображен манипулятор, 5 общий вид; иа фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит неподвижное основание I внутри которого помещен

10 привод поворота, состоящий из двух гидроцилиндров 2 и 3, в которых находятся поршень-рейки 4 и 5, образующие с шестерней 6 зубчато-реечные зацепления. Шестерня 6 закрепле15 на неподвижно при помощи шпоночного соединения на валу 7, имеющем на наружной поверхности кольцевые проточки и служащем подвижной частью коллектора 8, предназначенного для

: подвода и отвода рабочей жидкости к исполнительным органам манипулятора. K валу 7 жестко крепится повс .ротная колонна, состоящая из нижней плиты 9, четырех цилиндрических

901046!

15 труб 10, две иэ которых являются одновременно и направляющими для механизма раздвижения исполнительных органов, верхней плиты ll, на которой шарнирно закреплены исполнительные органы — механические руки 12 с захватами 13 и приводами 14 перемещения захватов в плоскостях, перпендикулярных осям механических рук !

2. Гибкие трубопроводы 15-17 соединены через штуцерные соединения с магистралями, выполненными внутри цилиндрических труб 10, и с трубопроводами, проложенными внутри механических рук 12.

Механизм раздвижения механичес- . ких рук !2 состоит из силового гидроцилиндра 18, прикрепленного нижней крышкой бесштоковой полости к нижней плите 9. Шток 19 гидроцилиндра 18 соединен с подвижной плитой 20, в которую запрессованы две пары роликовых осей 21 и 22 вместе с надетыми на них двумя парами роликов 23 и

24, находящимися в постоянном контакте с двумя цилиндрическими направляющими 10. Роликовые оси 21 и 22 соединены между собой планками 25, в которые запрессованы опорные пальцы

26, поддерживающие при помощи двух пар тяг 27 и 28 механические руки

l2. Регулировочный винт 29 служит для ограничения угла раздвижения механических рук !2. Штуцеры 30 и 31 служат для подвода и отвода рабочей жидкости.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче рабочей жидкости поочередно к каждому из поршней гидроцилиндров 2 или 3 происходит перемещение поршень-реек 4 и 5 и поворот связанной с ними шестерни 6, которая жестко соединена через шпоночное соединение вала 7 с поворотной колонной манипулятора.

Работа механизма раздвижения механических рук 12 заключается в сле-., дующем.

Рабочая жидкость подается из гидравлической системы манипулятора и поступает через входной штуцер 30 к соответствующей проточке вала 7, далее проходит через осевое сверле4 ни» нала 7, капал н нижней плите

9 и достигает бесштокоиой полости гидроцилиндра 18, вызывая выдвижение штока 19, который в свою очередь через подвижную плиту 20, роликовые оси 2! и 22, ролики 23 и 24, планки

25, опорные пальцы 26 и тяги 27 и

28 осуществляет раэцвижение механических рук 12. Опускание механических рук 12 происходит аналогичным образом с той лишь разницей, что рабочая жидкость поступает из соответствующего канала нижней плиты 9 в штоковую полость гидроцилиндра

18. Питание рабочей жидкостью всех остальных подвижных элементов манипулятора происходит через коллектор

8, от которого через каналы нижней плиты 9 рабочая жидкость поступает по трубам IO через штуцерные соединения, гибкие трубопровсды 15-17 и магистрали, выполненные внутри механических рук 12, к гидроцилиндрам перемещения захватов.

Манипулятор позволяет освободить операторов и получить параллельный цикл обработки одной детали на двух станках, напрюлер, токарных полуавтоматах.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, шарнирно установленные на ней механические руки, подвижную плиту, также установленную на колонне и шарнирно связанную при помощи рычагов с меха1лическими руками, и привод перемещения плиты, отличающийся тем, что„ с целью упрощения конструкции, он снабжен направляющими и роликами, установленными на плите и взаимодействующими с этими направляющими.

2. Манипулятор по п. l, о т л ич а ю шийся тем, что направляющие выполнены в виде труб и являются трубопроводами для подвода и отвода рабочей жидкости к механическим рукам..

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Японии !! - 49-31061, кл. 3 25 J 11/00, 1974.

901046

Составитель С. Новик

Редактор А. Фролова Техред С. Мигунова Корректор А. Дзятко

Заказ 12266/ll Тираж i081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва„ Ж-35, Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4