Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт свид-ву — . (22) Заявлено 12.12.79 (21) 2850299/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 07.02.82. Бюллетень № 5 (51) М. Кл

В 25 J 5/02

Гееудлрстееииык комитет

СССР. (53) УДК 62-229. ,72 (088.8) яо делам изебретеиий и открытий

Дата опубликования описания 07,02.82

Г (72) Авторы изобретения

В. П. Бернатонис, В. И. Петров и А.-В. В. Са

Вильнюсский завод пластмассовых изд (7I ) Заявитель (54). МАНИПУЛЯТОР!

Изобретение относится к погрузочноразгрузочным устройствам.

Известен манипулятор, смонтированный на тележке, движущейся вдоль направляющих, содержащий заключенные в горизонтальные и вертикальные направляющие траверсу-штангу с механизмами ее вертикального и горизонтального перемещения и колонну (1).

Недостатком этого манипулятора является отсутствие колебательного движения траверсы-штанги, необходимое при выдвижении ее из шпули рулона пленки после укладки последнего на формователь.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Это достигается тем, что горизонтальные направляющие траверсы- штанги снабжены шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и вертикальными направляющими колонны, а также тем, что манипулятор снабжен конечным выключателем, смонтированным на вертикальных направляющих.

На фиг. 1 показана принципиальная схема манипулятора; на фиг. 2 — вид сбоку

2 на формователь с рулонами пленки и программа их укладки; на фиг. 3 — положение траверсы-штанги в момент удаления ее из шпули.

Манипулятор содержит заключенные в горизонтальные направляющие 1 и 2 и вертикальные направляющие 3 и 4, соответственно траверсу-штангу 5 и колонну 6.

Траверса-штанга 5 снабжена зубчатой рейкой 7, входящей в зацепление с зубчатым колесом 8, получающим вращение от привода 9. Горизонтальные направляющие 1 снабжены шарниром 10, соединенным через промежуточное звено ll с механизмом 12 вертикального перемещения траверсы-штанги, снабженным приводом 1ф. У направляющих 2 смонтирован конечный выключа.тель 14.

Манипулятор смонтирован на тележке, включающей посаженные на оси 15 колеса 16, соединенные с зубчатым колесом 17, Зт входящим в зацепление с шестерней 18, получающей вращение от привода 19.

На оси 15 смонтированы ролики 20, контактирующие с направляющим рельсом 21.

903105 з

Манипулятор снабжен приемным устройством 22, на которое подают рулон 23, намотанный на шпулю 24, и формователем 25.

Манипулятор работает следующим образом.

Рулон 23 подают на приемное . устройS ство 22. От привода 9 подают команду на введение траверсы-штанги в шпулю 24 рулона 23. При помощи механизма 12 приподнимают рулон в положение, показанное пунктиром на фиг. 1. Включают привод 19 тележки и перемещают манипулятор 1О в положение, в котором рулон упаковывают в пленку (на фиг. 1 не показано), Далее рулон 23 укладывают на формователь 25 в позицию «1» согласно программе (фиг. 2) .

Уложив рулон 23 на формователь 25, траверса-.штанга 5 по действием механизма 12 продолжает двигаться вниз до упора нижней частью внутренней поверхностью шпули 24. Благодаря наличию шарнира 10 траверса-штанга, упираясь в точку «А» шпули 24, под действием силы P поворачивается вокруг упомянутого шарнира 10 за счет возникающего при этом момента М = Р1 (фиг. 3), приводя в действие конечный выключатель 14, дающий команду привода 9 на выдвижение тра версы-штанги на шпули 24.

Таким образом, выдвигаясь из шпули 24, траверса-штанга 5 совершает одновременно возвратно-поступательное и качательное (вокруг шарнира 10) движения, что презе пятствует заклиниванию траверсы-штанги под тяжестью рулона 23. Перемещают манипулятор к следующему рулону, и цикл повторяется.

Рулоны укладывают на формователь в строгом соответствии с за, анной программой (фиг. 2), т.е. при укладке очередного рулона в формователь тележка манипулятора перемещается ач „.1:. чески на строго заданное расстояние; соответствующее расстоянию от положения данного рулона на приемном устройстве до его положения в формователе (таких положений согласно программе — семь) . Итак, снабжение горизонтальных направляющих траверсы-штанги шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и „с вертикальными направляющими колонны и монтаж у горизонтальных направляющих конечного выключателя возврата траверсыштанги в исходное положение позволят придать траверсе, кроме возвратно-поступательного, качательное движение.

Формула изобретения

Манипулятор, смонтированный на движущейся вдоль направляющих тележке, содержащий заключенные в горизонтальные и вертикальные направляющие соответственно траверсу-штангу с механизмами ее вертикального и горизонтального перемещения и колонну, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, горизонтальные направляющие снабжены шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и с вертикальными направляющими колонны.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии № 50-29223, кл. В 25 J 55/ 0000, опублик. 1975.

ХГУ1 4

g 7 фиг E

Составитель С. Новик

Редактор Б. Федотов Техред А. Бойкас Корректор С.1Цомак

Заказ 12531/22 Тираж!081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4