Приводное устройство

Приводное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е, >905053

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Рестгублик (61) Дополнительное к авт. вид-ву— (22) Заявлено 21.04.80 (21) 2911288/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приритет— (51) М. Кл.

В 25 J 3/00

Гееударственный кемлтег

Опубликовано 15.02.82. Бюллетень №6

Дата опубликования описания 25.02.82 (53) УДК 621.833..16 (088.8) по делам изобретений и еткрмтий (72) Авторы изобретения

В. А. Набойщиков и А. Н. Козлов!

l (71) Заявитель (54) ПРИВОДНОЕ УСТРОИСТВО

Изобретение относится к приводным устройствам и может быть использовано в роботах-манипуляторах.

Высокоточные электроприводы находят применение в копирующих манипуляторах и промышленных роботах. Требуемая точность таких электроприводов составляет доли миллиметра. Основные трудности достижения указанной точности связаны с устранением люфта кинематических цепей от вала двигателя до нагрузки; Кроме того, из-за люфта в системе возникают автоколебания.

Наиболее близким к изобретению является приводное устройство, содержащее редукторы, трехзвенный дифференциальный механизм, два двигателя постоянного тока, каждый из которых соединен с одним из основных звеньев дифференциального механизма, и ведомый вал, соединенный с нагрузкой (1).

Недостатком известного устройства является сложность электропривода из-за наличия двух комплектов реверсивных приводов и двух источников смещения.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение привода.

Указанная цель достигается тем, что приводное устройство содержит нереверсивный широтно-импульсный преобразователь с несимметричным управлением двумя выходами, соединенные с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, два других вывода которых подключены к одному полюсу источника постоянного тока, а к другому полюсу подключена шина питания преобразователя. о

При таком построении пропадает необходимость в двух реверсивных преобразователях и в дополнительных источниках смещения. В результате сокращаются аппаратурные затраты, кроме того, в нереверсивном широтно-импульсном преобразователе отсутствует проблема ликвидации сквозных токов, что в совокупности значительно повышает надежность устройства.

На чертеже приведена схема приводного щ устройства..

Приводное устройство содержит редукторы 1 и 2, трехзвенный дифференциальный механизм 3, два двигателя постоянного тока 4 и 5, ведомый вал 6, соединенный с наг905053

Составитель А. Сушкин

Редактор М. Дылын Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан

Заказ 238/26 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рузкой 7, и нереверсивный широтно-импульсный преобразователь 8.

Устройство работает следующим образом.

При нулевом сигнале управления Uy c каждого из двух выходов широтно-импульсного преобразователя 8 на двигатели 4 и 5 поступают импульсы напряжения одинаковой ширины, создающие ток якоря. Так как преобразователь соединен с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, то создаваемые токами моменты направлены навстречу друг другу и тем самым выбирают зазоры в механических цепях редукторов 1 и 2 и трехзвенном дифференциальном механизме 3. При U> 0 на одном из двигателей ширина импульса растет, а на другом уменьшается (или остается той же) и за счет разности моментов начинается дви.жение нагрузки в одну сторону. При этом один двигатель является движущим, а другой подтормаживающим. При смене полярности U> происходит вращение нагрузки в другую сторону.

Применение нереверсивного широтноимпульсного преобразователя с несимметричным управлением двумя выходами, соединенными с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, позволяет отказаться от двух реверсивных преобразователей; так как реверс осуществляется за счет встречного включения двигателей, и выбрать люфты в кинематических цепях с необходимым натягом. Степень натяжения зависит от спирины меньшего по длительности импульса и может. варьироваться в широких пределах.

Технико-экономические преимущества предложенного устройства по сравнению с известным заключаются в следующем: повышается надежность устройства; упрощается механическая конструкция привода, так как пропадает необходимость установки дополнительных трехзвенных механизмов, обеспечивающих выборку люфтов. ñ

Формула изобретения

Приводное устройство, содержащее редукторы, трехзвенный дифференциальный механизм, два двигателя постоянного тока, каждый из которых соединен с одним из основных звеньев дифференциального механизма, и ведомый вал, соединенный с нагрузкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройстгй ва, оно снабжено нереверсивным широтноимпульсным преобразователем с несимметричным управлением двумя выходами, соединенными с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, два других вы15 вода которых подключены к одному полюсу источника питания постоянного тока, а к другому полюсу подключена шина питания преобразователя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе зф 1. Авторское свидетельство СССР № 666070, кл. В 25 J 3/00, 1979.