Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЬП HCAHHE

ИЗЬБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик ()905063 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.05.80 (21) 2928811/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл з

В 25 J 15/00

Гооударстеенный комнтет (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 15.02.82. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 25.02.82 йо делам изобретений н открытий

/

Ленинградский политехнический институт им. М. И. КалЪнныа (?1) Заявитель (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в промышленных роботах и манипуляторах.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, одна из которых призматическая, а другая плоская, причем губки размещены на пантографном механизме, связанном с приводом прямолинейного перемещения (1) .

Недостатками известного схвата являются узкие технологические возможности и низкая точность позиционирования.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что пантографный механизм выполнен в виде основного и дополнительного параллелограммов, причем одно из звеньев основного параллелограмма жестко связано с приводам прямолинейного перемещения и на противоположном звене этого параллелограмма размещена призматическая губка, а одно из смежных звеньев этого параллелограмма шарнирно связано со звеном дополнительного параллелограмма, причем смежное с ним звено дополнительного параллелограмма жестко связано с корпусом, а на противоположном ему звене размещена плоская губка.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Предлагаемый схват устроен следующим образом. В корпусе 1 установлен силовой цилиндр 2 со штоком 3, который жестко связан со звеном 4, входящим в механизм основного параллелограмма, включающего, кроме того, звенья 5 и 6 и призматическую губку 7. В то же время дополнительный параллелограмм включает звено 8, связанное со звеном 4, плоскую губку 9 и звено

10, а корпус 1 также является одним из звеньев этого параллелограмма.

Схват работает следующим образом.

Звено 4, перемещаясь от штока 3 силового цилиндра 2 относительно корпуса 1, приводит в движение все подвижные звенья манипулятора. При этом губка 7 перемещается прямолинейно в направлении, перпендикулярном перемещению штока 3, и цилиндрическая деталь 11 зажимается плоской 9 и призматической 7 губками. При этом положение центра детали остается на линии перемещения призматической губки

905063

Формула изобретения

Составитель С. Новик

Техред A. Бойкас Корректор Н. Швыдкая

Тираж Ipgr Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная„4

Редактор М. Дылын

Лаказ 240/27 з независимо от диаметра захватываемой детали.

Применение предложенного схвата в конструкциях промышленных роботов позволяет расширить их возможности при манипулировании грузами цилиндрической формы, повысить надежность, упростить систему управления робота и его наладку.

Схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, одна из которых призматическая, а другая плоская, причем губки размещены на пантографном механизме, связанном с приводом прямолинейного перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, пантографный механизм выполнен в виде основного и дополнительного параллелограммов, причем одно из звеньев основного параллелограмма жестко связано с приводом прямолинейного перемещения и на противоположном звене этого параллелограмма размещена призматическая губка, а одно из смежных звеньев этого параллелограмма шарнирно связано со звеном дополнительно.го r!ераллелограмма, причем смежное с ним о звено дополнительного параллелограмма жестко связано с корпусом, а на противоположном ему звене размещена плоская губка.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 568542, кл. В 25 J 15/00, 1977.