Устройство перемещения руки робота

Устройство перемещения руки робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.04.80 (21) 2904970/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл

В 25 J 17/00

Гееударстеелимй кемлтет

СССР

Опубликовано 15.02.82. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 25.02.82 (53) УДК 62-229..72 (088.8) по делам изобретений и еткрытий

В. Т. Загороднюк, В. П. Корнеев, Ю. Н. По ков,:

С. А. Щепетков и В. А. Яцкевич (72) Авторы изобретения

Шахтинский филиал Новочеркасского политехничесКттго=---.. института (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РУКИ РОБОТА

Изобретение относится к устройствам для перемещения рук роботов.

Известно устройство перемещения руки робота, содержащее основание, привод и механическую руку (11.

Недостатком известного устройства является сложность конструкции.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что устройство снабжено втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втулки с основанием и рукой, причем каждая из втулок представляет собой цилиндрический кулачок и снабжена приводом вращения.

На фиг. 1 показано предложенное устройство перемещения руки робота, общий вид; на фиг. 2, 3 и 4 —, возможные варианты работы устройства перемещения руки робота.

Устройство состоит из втулок 1 и 2, торцовые части которых, обращенные друг к другу, имеют срезы под углом (не равным

90 ) к оси втулок. Втулки предствляют собой цилиндрические кулачки, имеющие возможность вращаться вокруг осей основания 3

С А Н И Е;щ90506 и руки 4. Профили кулачков представляют собой сечение полого цилиндра плоскостью, проведенной .под некоторым. углом к осям.

Основание 3 и рука 4 соединены карданным валом 5. В основании 3 и руке 4 установлены приводы 6 и 7 втулок. Приводы 6 и 7 втулок выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного вращения втулок под действием нагрузок.

Устройство перемещения руки робота работает следующим образЬм.

При совместной или раздельной работе приводов 6 и 7 втулки 1 и 2 вращаются соответственно относительно основания 3 и руки 4. Торцовые части втулок 1 и 2, перемещаясь друг по другу, поворачивают ось руки 4 относительно оси основания 3 на вполне определенный угол, величина которого зависит от взаимного разворота втулок.

Для предотвращения взаимного разворота руки 4 и основания 3 служит карданный в вал 5. В зависимости от движения втулок

1 и 2 относительно друг друга возможны варианты работы устройства.

Вариант 1 (фиг. 2). Раздельная работа втулок. Втулка 1 неподвижна, втулка 2 вра905065 щается в том или ином направлении. Траектория точек руки представляет собой окружность на поверхности сферы, проходящую через ось основания (эллипс в плоскости, перпендикулярной к оси основания).

Положение окружности определяется положением скошенного торца втулки 1.

Вариант 2 (фиг. 3). Совместная работа втулок. Втулки 1, и 2 вращаются навстречу друг другу с равными скоростями. Траектория точек руки представляет собой дугу на поверхности сферы (прямую в плоскости, перпендикулярной к оси основания). Положение дуги определяется первоначальным относительным разворотом втулок 1 и 2.

Вариант 3 (фиг. 4). Совместная работа втулок. Втулки 1 и 2 вращаются в одну сторону с равными скоростями. Траектория точек руки представляет собой окружность с центром на оси основания. Радиус окружности (в пределах от нуля до максимального) определяется первоначальным относительным разворотом втулок 1 и 2.

Вариант 4. Совместная работа втулок.

Втулки I и 2 вращаются в одну или в разные стороны с неодинаковыми скоростями.

Траектория точек руки предствляет собой сложную пространственную кривую, вид которой зависит от величины относительной скорости движения втулок 1 и 2.

Предложенная конструкция устройства обладает сравнительной простотой, компактностью и жесткостью, а также не требует уравновешивающих и тормозных устройств.

Формула изобретения

1. Устройство перемещения руки робота, содержащее основание, привод и механическую руку, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втулки с основанием и рукой.

2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что каждая из втулок представляет собой цилиндрический кулачок и снабжена необратимым приводом вращения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы

США. М., НиАТ, 1978, с. 46 — 52.

905065

Nu> г Л

Редактор М. Дылын

Заказ 240/27

Составитель В. Филиппова

ТехредА. Бойкас Корректор Н. Швыдкая

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4