Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскмк

Соцмвямстмнескик

Рвспубпмн (iii906685

f 63 } Дополнительное к авт. сеид«ву— (22)заявлено 30.06.80 (21} 2948811/25-08 (51)М. Кл. с присоединением заявки М

В 25 У1/02

Ркударстаеннь! В квмитет

СССР ав аелзк нзебретений н открытки (23 ) Я р мор и тет

Опубликовано 23.02.82. бюллетень М 7

Дата опубликования описания 23.02.82 (53) УДК 62-229. . 72 (088. 8) /

Л.H.Ïåòðîâ и Н.Ф.Полищук / «7;) г: гф ,l

5 ."г

Ц4 уу. - к

55am "Ь " (72) Авторы изобретения

Московское ордена Ленина и ордена

Знамени высшее техническое училище (71) Заявитель (543 ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ". иН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.

Известен исполнительный орган . манипулятора, содержащий шарнирно соединенные неподвижную и подвижную опоры, плечо, предплечье, кисть и разгрузочные механизмы для плеча и предплечья (1 1.

Недостаток известного исполнительного органа - отсутствие управновешивания захватываемых предметов, что снижает грузоподъемность и производительность манипулятора.

Цель изобретения - повышение грузоподьемности и производительности.

Укаэанная цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен блоком настройки разгрузочных механизмов, содержащим узел управления, и установленными на под" вижной опоре приводами поступательного перемещения, штоки которых связаны с осями кулис разгрузочных механизмов и имеют регулируемые упоры.

Узел управления блока настройки содержит двухполостной распределитель с электромагнитом и пневмомагистралью, а приводы поступательного перемещения выполнены в виде двух, полости. которых связаны с выходами распределителя, один из входов которого связан с атмосферой, а другой - с пневмомагистралью, причем электромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы управления.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 " вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - схема блока настройки разгрузочных механизмов.

Устройство содержит неподвижную опору 1, подвижную опору 2, плечо 3, предплечье 4, кисть 5 и эах3 9066 еаr Ь. Разгрузочные механизма|« плеча и предплечья содержат соответственно пружин« 7 и 8, шарнирно установленн«е на осях 9 и 10 кулис. Блок настройки разгрузочных механизмов

S имеет в качестве приводов поступательного перемещения два пневмоцилиндра 11 и 12, установленные на подвижной опоре 2, и узел 13 управления, На штоке 14 пневмоцилиндра 12 1о установлены каретка !5, на которой закреплена ось !О кулисы и регулиpyewe упоры 16 и 17, ограничивающие ход штока 14. Каретка 15 связана с установленн«ми на корпусе пневмоцилиндра 12 направля чцими 18 и 19, на которых закреплена планка 20. Пневмоцилиндр 11 имеет аналогичную конструкцию. Узел 13 управления снабжен двухполостным распределителем с элект-20 ромагнитом. Причем входы двухполостного распределителя связаны одинс атмосферой, а другой - с пневмомагистралью, а выходы - с полостями пневмоцилиндров 11 и 12, при этом 23 эле ктромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы

21 управления.

Устройство работает следующим образом. 3О

При отсутствии предмета в захвате 6, что соответствует отсутствию сигнала с системы управления 21, обмотка электромагнита двухполостного распределителя обесточена и двухполостный распределитель узла управления 13 находится в исходном положении, При этом верхние полости пневмоцилиндров 11 и 12 соединены с пневмомагистралью,. а нижние - с атмосферой, и штоки находятся в крайнем нижнем положении, ограниченном регулируемыми упорами 1б, которые выбираются таким образом, что разгрузочные механизмы плеча и предплечья уравновешивают статические нагрузки только от веса конструкции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы 21 управ" ления поступает на обмотку электромагнита двухполостного распределителя, и шток деухполостного распределителя узла управления перемещает" ся в крайнее левое положение. При этом происходит переключение полостей пневмоцилиндров 11 и 12 и их штоки перемещаются в крайнее верхнее положение, ограниченное регулируе85 ф мыми упораьм 1 7, увлекая за собои оси 9 и 0 кулис и вызывая растяжение пружин 7 и 8 разгрузочных устройств.Регулируемые упоры 17 выбираются в зависимости от веса захватываемых предметов, в результате разгрузочные механизмы плеча и предплечья уравновешивают статические нагрузки не только от веса конструкции исполнительного органа, но и от веса предмета, При работе с предметами другого веса упоры 17 настраиваются на вес этих предметов.

Таким образом, установка блока настройки разгрузочных механизмов позволяет увеличить грузоподъемность и производительность исполнительного органа манипулятора эа счет уравновешивания статических нагрузок от веса захватываемых предметов.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно соединейwe неподвижную и подвижную опоры, плечо, предплечье, кисть, захват, с вя з а нный с си ст е мой у пр а вл е ни я, и разгрузочн«е механизм«для плеча и предплечья, содержащие пружин«и шарнирно установленные на осях кулисы, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподьемности и производительности, он снабжен блоком настройки разгрузочных механизмов, содержащим узел управления, и установленными на подвижной опоре приводами поступательного перемещения, штоки которых связаны с осями кулис разгрузочных механизмов и имеют регулируемые упоры.

2. Исполнитель ей орган по и. 1, отличающий с я тем, что, узел управления блока настройки представляет собой двухполостной распределитель с электромагнитом и пневмомагистралью, а приводы поступательного перемещения выполнены е виде двух пневмоцилиндров, полости которых связаны с выходами двухполостного распределителя, один из входов которого связан с атмосферой, а другой - с пневмомагистралью, причем электромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы управления.

Источники информации, принятые ео внимание при экспертизе

1. 4вторское с видет ел ьс r во СССР

И 476971, кл. 8 25 Т l/02, !976.

906685

А A

Фиг. Р

Составитель A.lèðÿ å Bà

Техред Т.Маточка Корректор М.Демчук

Редактор А.Козориз

Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 469i15

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4