Устройство для позиционирования руки промышленного робота

Устройство для позиционирования руки промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советеник

Социалистические

Реепубпии

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«< 9О6687 (6l ) Дополнительное к авт. санд-ву— (22)3 »«0 25 06.80 (21) 2945264Л5-08 с присоединением заявки И

{23) Приоритет

Опубликовано 23.02.82. Бюллетень М 7

Дата опубликования описания 25.02.82 (5()Q. Кл.

В 25 т 9/00

РВумротеенный комитет

СССР йа делен изобретений н открытий (5З) УДК 62-229 °

° 72(088.8) Е. Н. Ермаков, В. Г. Михеев, А. М.Шевченко, В.M.Ttàøêoâ и В.И.Мещанинов

1.:,.: (72) Авторы изобретения

- 4

1 (71) Заявитель (54) УСтРОИСтво дЛя ПОЗИЦИОНИрп,"„;Ия РУКИ

ПРОмыиленнОГО РОБОтя

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам.

Из вест но у строй ст во для позиционирования руки промышленного робота, содержащее дроссел ьные устрой ст ва, при води мы е в дей ст ви е си г налом о н ачале торможения(11.

Однако известное устройство не обладает достаточной точностью позицио о нирования, имеет плохие динамические характеристики при торможении, так как не обеспечивает равномерного торможения при подходе к промежуточной точке.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования и снижение динамических нагрузок промышленного робот а.

Это достигается тем, что устройство для позиционирования руки промышле Нного робот а снабжено зол от ни ком, имеющим плунжер с конической иглой, установленным на золотнике пальцем, подпружиненным относительно планки золотника, и упором, выполненным ре" гулируемым. Испол ьзование плунжера с конической иглой и поворотного золотника дает возможность изменять дросселирующее отверстие, что позволяет получить плавный закон торможения, а использование упора поз воля ет установить оптимальный закон торможения.

На фиг. 1 изображено устройство для позиционирования руки промышленного робота, на фиг. 2 — регулируемый упор, вид Л на фиг. 1, на фиг.3то же, но при подходе регулируемого упора к папьцу золотника, на фиг.

4 - вид Б на фиг.3; на фиг.5 - пневмоцилиндр, сечение В-В на фиг.2; на фиг.б - сечение Г-Г на фиг.5; на фиг. 7 - сечение д-д на фиг.5Устрой ст во для пози ци они ров ания руки промь<шленного робота 1 состоит из пневмоцилиндра 2, датчика положения 3, которые устанавливаются на

906687

S э

1$

2$

36

Зб

Пневмоцилиндр 2 состоит из гильзы 10, поршня 11, дна 1,2, в котором установлены штуцера 13 и 14. Пневмоцилиндр имеет полости 15 и 16, разделенные поршнем 11, который соединен со штоком 17, в котором выполнено от вер сти е 18. Внутри штока 17 установлен поршень 19 и золотник поворотного дросселя 20. Между поршнем

19 и золотником 20 находится заполненная маслом полость 21. Внутри золотника 20 установлен плунжер 22 с конической иглой и обратный клапан 23, между которыми заключена з а пол нен ная маслом пол ост ь 24 ° По" лость 24 сообщается с полостью 21 через отверстие 25, выполненное в золотнике 20, и отверстие 26, выполненное в штоке 17. Отверстие 25 входит в дроссельную лыску 27, выполненную на золотнике 20, Плунжер

22 удерживается в золотнике 20 крышкой 28, на которой установлен палец 29 . Золотник 20 удерживается в штоке планкой 30, являющейся элементом корпуса золотника, в которую одними своими торцами упирают" ся пружи ны 31, а другими торц амив планку 32, установленную на золотнике 20. Шток 17 удерживается от проворота установленным в гильзе 10 штифтом 33. 8 упоре 5 выполнено фиксирующее коническое гнездо 34.

Устройство для позиционирования руки промышленного робота работает следующим образом. Сжатый воздух подается через штуцер 13 в полость

15 пневмоцилиндра 2 и поднимает поршень 11 и шток 17 в крайнее верхнее положение. Одновременно сжатый воздух из полости 15 через отверстие

18 подается под поршень 19, который сжимает и вытесняет масло иэ полости 21 через обратный клапан 23 и отверстия 26 и 25 в полость 24. Давлением масла плунжер 22 поднимается в верхнее положение, удерживаясь крышкой 28. От привода поворота 8 через зубчатый вал 7 приводится во вращение основание руки 6, на кото" ром закреплен передвигаемый в завинеподвижном основании 4, и упора 5 устанавливаемого на вращающемся основании руки 6, на котором установлен зубчатый вал 7.На неподвижном основании 4 ус" тановлен реечный привод поворота 8, на упоре 5 - упор 9. симости от нужного углà. IloBopoTа руки упор 5, имекщий двусторонние скосы. При вращении руки упор 5 своим скосом подходит к плунжеру и начинает давить на него. Плунжер 22 опускается вниз и вытесняет масло из полости 24, при этом его коническая игла изменяет площадь сечения дросселирукщего отверстия, плавно гася скорость вращения руки. Масло из полости 24 вытесняется в полость

21 через отверстия 26 и 25. При дальнейшем повороте упора 5 установленный не нем упор 9 входит в соприкосновение с пальцем 29 и поворачивает золотник 20. Лыска 27 на золотнике 20 начинает смещаться относительно отверстия 25 в стенке штока 17, плавно изменяя площадь сечения дросселирующего отверстия.

Происходит добавочное снижение скорости и при дальнейшем повороте упора 5.

Плунжер 22 своим коническим концом заскакивает в коническое фиксирующее гнездо 34. Рука останавливается в заданной точке, что и фиксирует конечный выключатель - датчик положения 3. Передвигая упор 9 влево или вправо относительно упора 5, можно регулировать начало торможения дросселем поворотного типа.

Это нужно, если промежуточная точка находится ассиметрично относительно крайних положений, из которых слева или справа подходит к промежуточной точке упор 5 с различной кинетической энергией. При подаче команды на выход руки из промежуточной точки сжатый воздух через штуцер 14 подается в полость 16. При этом поршень 11 и шток 17 опускаются в крайнее нижнее положение. Плунжер 22 выходит иэ конического гнезда 34 и освобождает упор 5. Рука совершает дальнейший поворот. При опускании штока 17 палец 29 соскальзывает с упора 9 и пружины 31, действуя на ппанку 32, связанную с золотником

20, повор а чи вают е го в и сходное положение, увеличивая тем самым площадь сечения дросселирукщего отверстия.

Применяемое устройство для позиционирования руки промышленного робота позволяет плавно затормозить и зафиксировать руку в выбранной точке. Устрой ст во допускает получать

Фие 1

Д I

5 9066 оптималыый закон торможений при повороте ру ки с раз ных у глов.

Применение устройства возможно как при вращении руки, так и при ее прямолинейном движении. При соответствуацей конструкции системы управле ния и мани пуля тора одно устройст во может обеспечить множество промежуточных точек, количество которых будет обусловлено скоростью срабаты- 10 .вания устройства и размерами подвижных упоров, а также расстояниями между ними и скоростью исполнительного движения . формула и зобретения 1S

Устройст во для позиционирования руки промышленного робота, содержа87 6 щее упор, датчик положения и силовой цилиндр, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования- и снижения динае" ческих нагрузок, оно снабжено расположенным в штоке силового цилиндра золотником, имеющим плунжер с конической иглой и палец, подпружиненный относительно корпуса золотника, причем упор выполнен регулируе ем и связан с плунжером.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 503712, кл . B 15 7 9/00, 1976.

g 06687

Г-Г

Фж. /

Сост авит ел ь С, Нови к

Техред З,Фанта Корре ктор M. Демчи к

Редактор А.Козориз

Тираж 1082 Подпис ное

ВНИИПИ Государст венного комит ет а СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ц-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 469/15

Филиал tlllll "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4