Промышленный робот
Иллюстрации
Реферат
ОП ИСАНИЕ
И ЗО БР ЕТЕ Н ИЯ
К ПАТЕНТУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
< 908242 (63) Дополнительный к патенту(22) Заявлено 29. 05. 79(21) 2769754/25-08 (23) Приоритет — (32) 05. 09. 78 (51) М. Кл.
В 25 J 3/00
l(a 25 1 9/00
Гооударетекнный коинтет (31) E E-2590 (331 ВНР (53) УДК 62-229.
72 (088. 8) но делаи нзаоретеннй н открытнй
Опубликовано 23. 02. 82, Бюллетень № 7
Дата опубликования описания 23.02.82
Иностранцы
Ласло Кенежи, Дьердь Пичлер и Йожеф С (ВНР) (72) Авторы изобретения
Иностранное предприятие нЭдьешюльт Иззолампа еш Вилламошшаги Ресве (71) Заявитель (ВНР) (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ
Изобретение относится к станкостроению.
Известен промышленный робот, содержащий многозвенную механическую руку с подвижными звеньями, кистевой б узел со схватом, приводы перемещений, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически связанных с соответствующими звеньями и с тормозными устройствами по крайней мере одного из 10 звеньев механической руки (1).
Недостатком известного робота является малое число точек позиционирования механической руки, что снижает. технологические возможности 15 робота.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота путем, увеличения точек позиционирования руки. .?О
Цель достигается тем, что каждое тормозное устройство содержит штангу, фиксирующий тормоз, упорные пластины и демпферы, причем упорные пластины расположены на штанге напротив демпферов, штанга установлена с возможностью поступательного перемещения параллельно продольной оси звена механической руки, а фиксирующий тормоз установлен с возможностью продольного перемещения относительно штанги, при .этом демпфер тормозного устройства выполнен в виде гидравлического амортизатора.
На фиг. 1 изображена принципиаль-. ная схема промышленного робота, разрез; на фиг. 2 — примерное исполнение грейферной головки на фиг. 1, вид сбоку; на фиг. 3 — грейферная головка на фиг. 2, вид сверху, разрез на фиг. 4 — фиксирующий тормоз, разрез; на фиг. 5 — схема управления фиксирующими тормозами.
Промышленный робот (манипулятор) состоит в основном иэ приводных блоков 1, 2 и 3, образующих звенья механической руки, и исполнительного органа в виде грейферной головки 4, 3 90 а также из блока 5 управления. Эти части расположены на снабженной колесами 6 раме 7, которая может быть перемещена к любому месту и там закреплена на установочных ножках 8.
Изображенный в качестве примера промышленный робот (манипулятор) работает в цилиндрической системе координат.
Его главные перемещения по координатам У и Х и поворот на угол eL осуществляются каждое от отдельного привода. Грейферная головка 4 далее позволяет производить определенные вспомогательные перемещения по координате. У и повороты íà углы Р и ". Вертикальные движения в направлении координаты У производятся силовыми цилиндрами, например пневматическим цилиндром, расположенным в приводном блоке 1, Поворот голавки 4 на угол Х производится блоком 2, который состоит иэ двух пневматических цилиндров одинарного действия, расположенных в общем кожухе, со штоками, выполненными в виде зубчатых реек, из зубчатки,. роликовых подшипников и еще одной зубчатой рейки в качестве упора. На приводном блоке 2 жестко привернут болтами третий приводной блок 3 так, что он поворачивается приводным блоком 2.
Для выполнения движения грейферной головки 4 в горизонтальном направлении служат также пневматический рабочий цилиндр приводного блока 3.
Грейферная головка 4, которая служит для захватывания и удерживания переносимых предметов, сама имеет три дополнительные степени свободы, т.е. возможности перемещения, а именно, вращение относительно вертикальной оси на угол Ъ, вертикальное движение подачи по координате У, а также несколько ограниченное угловое перемещение на угол ; Указанные степени свободы могут осуществляться посредством находящегося s зацеплении с зубчатой рейкой 9 зубчатого колеса 10, опирающегося на опорное кольцо и скрепленного с полым валом 11 с помощью скользящей шпонки 12 и пневматического цилиндра 13 со штоком 14, который воздействует на зубчато-реечный механизм через бугель 15. Грейфер ная головка 4 содержит находящуюся внутри резинового колокола 16 тарелку 17, опирающуюся через муфту 18 на пластинчатую пружину 20 и затем
8242 4 на вал 11, находящейся в ползуне 21 с упором 22, причем вал 11 имее выступ с шаровой поверхностью.
Управляющий диск 23 и втулка 24
5 расположены на полом валу 11. На головке 4 расположен датчик 25, связанный с блоком 26 логической схемы ИЛИ, далее с усилителем 27, включающин фиксирующий тормоз 28. Тормоз выпол нен в виде пневмоцилиндра. В его конструкции рабочие полости 29 поршня связаны через штуцер 30 с источником сжатого воздуха (на фиг. не показан).
Имеются опорные кольца 31, нажимные пружины 32, зажимные кольца 33, ролики 34. Рычаг 35 тормоза связан с приводным блоком 1. Упорная пласти. на 36 закреплена на конце штанги 37 и упирается в гидравлический демп2О фер 38 тормозного устройства. Кроме того, на блоке 1 закреплена пластина 39 и удерживается там посредством позиционирующего болта 40.
Работа промышленíîro робота осу 5 ществляется следующим образом.
Головка 4 подается вниз. При этом резиновый колокол 16 достигает предмета. Управляющий диск 23 с помощью втулки 24 приподнимается на валу 11, срабатывает датчик 25. Сигнал от этого датчика через блок 26 и усилитель 27 включает фиксирующий тормоз 28. Его рабочие полости 29 освобождаются от сжатого воздуха.
При этом опорные кольца 31 под дей35 ствием нажимных пружин 32 зажимаются между штангой 37 и коническими внутренними поверхностями зажимных колец 33. В результате штанга 37
40 оказывается жестко связанной с тормозом 28 и через рычаг 35 - с приводным блоком 1.
Упорная пластина 36, закрепленная на конце штанги 37, воздействует на демпфер 38, который поглаща45 ет часть кинетической энергии, после чего вся система упирается в пластину 39.
Зажимающее усилие в фи ксирующем тормозе 28 может быть снято за счет того, что под действием подаваемого через штуцер 30 сжатого воздуха ролики 34 выходят из конических зазоров между тормозной штангой 37 и . зажимными кольцами 33.
Фиксирующий тормоз 28 может аналогичным образом сработать также и от сигнала какого-нибудь другого датчика, например датчика 41, укреп.
5 908242 6 ленного неподвижно вдоль траектории схватом, приводы перемещений, выпол-. ! движения и/или переставляемого по ненные в виде силовых цилиндров, программе, или также по сигналам со кинематиче ки связанных с соответствнешних датчиков сигнала любого ти- вующими звеньями и с тормозными устпа. ройствами по крайней мере одного из, В случае нескольких отдновременно звеньев механической руки, о т л идвижущихся приводных блоков, если ча ющи и с я тем, что, с целью они должны быть остановлены одно- расширения технологических возможвременно, фактически движущиеся, ностей путем увеличения точек позициот.е. как раз в этот момент управляе- в нирования руки, каждое тормозное устмые блоки определяются с помощью ло- ройство содержит штангу, фиксирующий гического блока, и этот блок дает тормоз, упорные пластины и демпферы, команду на остановку на соответствую- причем упорные пластины расположены щие фиксирующие .тормоза двигающихся на штанге напротив демпферов, штанга приводных блоков за счет того, что 5 установлена с возможностью поступадатчики 41 через логические схемы ИЛИ тельного перемещения параллельно блока 26 и усилители 27 запитывают продольной оси звена механической руфиксирующие тормоза 28. .ки, а фиксирующий тормоз установлен
Промышленный робот обеспечивает с возможностью продольного перемещеувеличение числа точек позициониро- 2О ния относительно штанги. вания механической руки, что позво- 2. Робот по и. 1, о т л и ч а юлит расширить его технологические шийся тем, что демпфер тормозвозможности. ного устройства выполнен в виде гидравлического амортизатора.
Формула изобретения
1. Промышленный робот, содержащий мно гоз венную мех а ни че скую ру ку с подвижными звеньями, кистевой узел со зо
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Пособие по применению промышленных роботов. Под ред. Кацухико Нода. И., "Мир" 1975. с.288-289
908242 йвиг. 5
Составитель С.Новик
Техред И.Гергель Корректор Г.Решетник
Редактор Н.Гунько
Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4
Заказ 629/75 Тираж 1082 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5