Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 16.06.80 (21) 2941573/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 28.02.82. Бюллетень № 8

Дата опубликования описания 28.02.82 (51) M. Кл.

В 25 J 15/00

Гесударстеекимй комитет (53) УДК 62-229. .72 (088.8) Ilo делам кэобретеиик и открытий

Ю. И. Галковский, Г. P. Гольдберг, В. К. Дорохин, /

О. Ф. Немолочнов и.P. В. Парамзин

/

«т

/

Ленинградский институт точной механики и оптики (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Известен схват промышленного робота, включающий подвижный относительно руки робота корпус с расположенным в нем подвижным элементом и захватное устройство (1).

Недостаток указанного схвата состоит в том, что он не может совмещать малые перемещения для подвода захватного устройства к позиции установки детали (например, в углубление матрицы штампа) с введением схвата в зону позиционирования

Наличие указанного недостатка не позволяет добиться высокой производительности схвата, ограничивает технологические его возможности, увеличивает время простоя основного технологического оборудования.

Цель изобретения — повышение производительности схвата промышленного робота, расширение его технологических возможностей.

Для достижения поставленной цели схват снабжен копиром, смонтированным в корпусе, и ползуном, расположенным на каретке

АНИЕ„„ с возможностью перемещения перпендикулярно направлению ее перемещения, а каретка расположена на корпусе с возможностью перемещения в направлении перемещения корпуса, причем ползун одним концом закреплен с захватным устройством, а другим взаимодействует с копиром.

На фиг. 1 изображен схват при движении его в зону позиционирования; на фиг. 2— то же, в зоне позиционирования, момент

1р работы.

Схват промышленного робота включает корпус 1, в котором установлена каретка 2, расположенная в направляющих 3, смонтированных в корпусе 1 параллельно направлению его перемещения, копир 4, установленный на корпусе 1 вдоль направляющих 3, и захватное устройство 5. На каретке 2 в направляющей 6 расположен с возможностью перемещения перпендикулярно направлению перемещения корпуса 1 полэр зун 7, в нижней части которого смонтировано захватное устройство 5, а в верхней палец 8 для взаимодействия с копиром 4.

Упор 9 определяет зону позиционирования схвата.

908590

Схват работает следующим образом.

Двигаясь по стрелке А, каретка 2 схвата остановится на упоре 9 и займет положение, при котором захватное устройство 5 будет располагаться над зоной позиционирования.

При этом корпус — схвата не останавли5 вается резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое расстояние, растягивая пружину 10. Палец 8 скользит по поверхности копира 4, переходит на его наклонную плоскость, при этом захватное устройство 5 опускается в направлении стрел- 16 ки В для захватывания расположенной в зоне позиционирования детали (либо для установки переносимой детали в зону позиционирования).

При опускании захватного устройства 5 последнее достигнет плоскости зоны пози1S ционирования раньше, чем прекратится движение корпуса 1 схвата в направлении стрелки А, произойдет отрыв пальца 8 от копира 4, при котором будет лишь растягиваться пружина 11, но никакой поломки не произойдет. 2О

При возвратном движении корпуса I схвата все происходит в обратном порядке, т. е. сначала палец 8 коснется копира 4, затем по копиру 4, растягивая пружину 11, вернется в исходное положение, подняв при этом захватное устроиство 5 в верхнее поло2$ жение, после чего каретка 2, двигаясь уже вместе с корпусом 1, отходит от упора 9, Корпус 1 продолжает свое движение в направлении второй зоны позиционирования (против стрелки А), где все перемещения зо повторяются, но с той лишь разницей, что каретка 2 упрется в другой палец, расположенный во второй зоне позиционирования (не изображен), а палец 8 скользит по противоположному скосу копира 4.

Роль возвратной пружины в этом случае выполняет пружина 12.

Таким образом, обеспечивается перемещение для подвода захватывающего устройства к позиции взятия (установки) детали после введения схвата в зону позиционирования без остановки руки промышленного робота, что позволяет добиться существенного повышения быстродействия работы схвата и робота в целом и расширения технологических возможностей.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий подвижный относительно руки робо" а корпус с расположенным в нем подвижным элементом, например кареткой, и захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен копиром, смонтированным в корпусе, и ползуном, расположенным на каретке с возможностью перемещения перпендикулярно направлению ее перемещения, а каретка расположена на корпусе с возможностью перемещения в направлении перемещения корпуса, причем ползун одним концом связан с захватным устройством, а другим взаимодействует с копиром.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 683901, кл. В 25 J 15/00, 1979.

908590 фиг. 2

Редактор Ю. Ковач

Заказ 705/17

Составитель С. Новик

Техред А. Бойкас Корректор В. Братяга

Тираж 108.2. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4