Способ управления направлением движения транспортного средства с управляемыми колесами

Способ управления направлением движения транспортного средства с управляемыми колесами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИ Е

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 02.07.80 (21) 2949091/27-11 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. К .

В 62 D 15/00

А 01 В 69/04

Гесудерствеиимй комлтет

СССР (53) УДК 629.113. .014.5 (088.8) Опубликовано 28.02.82. Бюллетень № 8

Дата опубликования описания 05.03.82

Ао делам иэебретеиий и етхрмтий

Е. В. Габай, И. Г. Зандман, Г. М. Кутьков В. Г-. Иваницкии,А. М. Осин, А. В. Цупак, К. П. Гарионф, О. С. Амосова: и И. В. Лукаш /::., -

/:, - / (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ

ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ

Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано при создании систем управления транспортных средств с управляемыми колесами.

Известен способ управления направлением движения транспортного средства с управляемыми колесами, состоящего из трактора и шарнирно связанных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес, заключающийся в том, что производят измерение угловых отклонений тележек относительно трактора и подают управляющий сигнал, пропорциональный измеренным величинам, на вход механизмов управления приводами колес тележек (1).

Недостатком данного способа управления является недостаточная точность управления поворотом.

Цель изобретения — устранение отмеченных недостатков, а именно — улучшение управляемости транспортного средства путем повышения точности управления поворотом.

Указанная цель достигается тем, что дополнительно измеряют угол поворота управляемых колес трактора и угловую скорость поворота трактора относительно тележек, а управляющий сигнал формируют пропорционально сумме измеренных величин.

На чертеже представлена схема формирования и передачи управляющих сигналов в соответствии с предлагаемым способом управления направлением движения.

Объектом управления является транспортное средство, состоящее из трактора

to 1 и шарнирно с ним связанного сцепа 2 технологических транспортных тележек 3, снабженных индивидуальными регулируемыми приводами 4 и 5. Водитель агрегата управляет поворотом управляемых колес 6 трактора. Угол поворота управляемых колес измеряется датчиком 7. Для измерения углового отклонения и угловой скорости поворота трактора относительно сцепа технологических тележек служат датчики 8 и 9.

Управляющие сигналы, подаваемые на вхо2о ды приводов 4 и 5 левой и правой технологических тележек, формируются сумматорами 10 и 11. Поскольку сигнал от датчика угла поворота направляющих колес на вход сумматоров 10 и 11 должен подаваться

908642

Составитель В Калмыков

Техред А. Бойкас Корректор У. Пономаренко

Тираж 680 Поднисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Е. Папп

Заказ 716/20 с противоположными знаками, в схему включен инвертор 12.

Таким образом, на вход регулируемого привода технологической тележки подается сигнал, равный сумме упомянутых сигналов.

Сигнал, пропорциональный угловой скорости поворота трактора, имеет фазовое опережение 90 относительно сигнала, пропорционального угловому отклонению трактора, а сигнал, пропорциональный углу поворота направляющих колес, передается на входы сумматоров практически и без искажений.

Поэтому управляющие сигналы, подаваемые на входы приводов тележек имеют небольшое фазовое отставание относительно сигнала от управляющего воздействия водителя, что пропорционально предопределяет более высокую точность отработки агрегатом управляющих воздействий водителя.

Таким образом, измерение и включение в управляющие сигналы, подаваемых на входы регулируемых приводов технологических тележек, дополнительных составляющих, пропорциональных углу поворота управляемых колес трактора и угловой скорости поворота трактора, относительно технологических тележек существенно повышает точность управления направлением движения, агрегата.

Формула изобретения

Способ управления направлением двиS жения транспортного средства с управляемыми колесами, состоящего из трактора и шарнирно связанных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес, заключающийся в том, что производят измерение угловых отклонений тележек отip носительно трактора и подают управляющий сигнал, пропорциональный измеренным величинам, на вход механизмов управления приводами, колес тележек, отличающийся тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства путем повышения " точности управления поворотом, дополнительно измеряют угол поворота управляемых колес трактора и угловую скорость поворота трактора относительно тележек, а управляющий сигнал формируют пропорци онально сумме измеренных величин.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 682169, кл. А 01 В 69/04, 1978 (прототип) .