Захват промышленного робота

Захват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОВРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

9 18086

Союз Советсиия

Социапистичесиия

Республик (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 043880 (21) 2967862/25-08 (5! )М. Кл.

В 25 J 15/00 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Ркударстмянва NNINTeT

СССР ав делам язеярвтеяяя. я вткрытяй

Опубликовано 070482. Бюллетень Юе 13

Дата опубликования описания 070432 (53) УДК 62-229..72(088.8) (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является захват промышленного робота с встроенным контролем устройством для регулирования работы захватывающего механизма, содержащий подвижный элемент, который перемещается при захвате изделия и воздействует на микровыключатель, подающий сигнал s систему управления захватом l2$.

1о

Известно фотоэлектрическое устройство для измерения размеров объектов, содержащее волоконнооптический пре" образователь и сканатор дискретного типа, снабженный шаговым двигате" лем jl ).

Недостатком известного устройства является то, что оно не может быть . применено для контроля величины усилия сжатия захватом промышленного ро- 20 бота перемещаемого объекта. Указан. ный недостаток обусловлен тем, что это устройство предназначено только для измерений размеров объектов..

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в робототехнике.

Преимущественно изобретение может быть использовано при создании захва- .тов промышленных роботов и манипуля"

5 торов для надежного и быстрого закрепления объектов различной формы и массы.

Недостатком известного устройства является невозможность регулирования величины усилия сжатия захватом перемещаемого объекта, а также низкая надежность его работы. Укаэанные недос-. татки обусловлены тем, что применяемый в устройстве микровыключатель способен фиксировать только момент захвата объекта, и, являясь электромеханическим устройством, им ет ограниченное число переключений, что снижает надежность работы захвата.

918086

Целью изобретения является обеспечение плавного регулирования величины усилия сжатия захватом перемещаемого объекта и повышение надежности его работы. 5

Указанная цель достигается тем, что в захвате промышленного робота, имеющем зажимные рычаги с прикреплен" ными к ним губками и датчик усилия сжатия, одна из губок подпружинена относительно зажимного рычага и снаб.жена жестко связанным с ней одним концом стержнем, причем второй конец стержня расположен в рабочей зоне датчика усилия сжатия, который мо- 1з жет быть выполнен, например, в виде высоконнооптического преобразователя.

Наличие в захвате стержня, жестко прикрепленного к губке, подпружинен 26 ной и подвижной относительно зажимноl o рычага, позволяет с помощью волоконнооптичекого преобразователя регистрировать величину перемещения стержня и по ней контролировать ве- 2S личину усилия сжатия захватом перемещаемого объекта. Использование в захвате бесконтактного датчика усилия сжатия, например волоконнооптического преобразователя вместо электроме- зр ханического, позволяет повысить на" дежность его работы.

На чертеже изображен захват в разрезе.

Захват промышленного робота с дат- з чиком усилия сжатия содержит зажимные рычаги 1 и 2. В одном из зажимных рычагов, например в рычаге 1, с рабочей стороны расположена губка 3, подпружиненная с помощью пружины 4 и 4 подвижная относительно эажимного ры- . чага 1, жестко прикрепленный к губке

3 стержень 5, направленный в сторону .зажимного рычага 1, свободно проходящий сквозь отверстие 6 в нем и связанный с волоконнооптическим преоб= разователем 7, состоящем из источника 8 света, линзы 9, формирующей параллельный пучок света, дискретной волоконнооптической линейки 10 и сопряженного с ней блока 11 фотоприемников.

Захват работает следующим образом.

В исходном состоянии перед взятием объекта 12 губка 3 под воздействи5$ ем пружины 4 сдвинута относительно эажимного рычага 1 до выступов 13.

I,При этом световой поток от источника света 8 засвечивает все дискреты волоконнооптической линейки 10, пере" дается по ним к фотоприемникам блока

11, с помощью которых преобразуется в электрические сигналы.

При захвате, и сжатии объекта 12 под воздействием силы отталкивания, равной и противоположно направленной силе сжатия, губка 3 перемещается относительно зажимного рычага 1, сжимая пружину 4. Вместе с ней перемещается и стержень 5, перекрывая собой световой поток, формируемый источником 8 и линзой 9 и падающий на дискреты волоконнооптической линейки 10. Это приводит к изменению электрических сигналов затененных фотоприемников в блоке 11. По числу изменившихся электрических сигналов, соответствующих числу перекрытых дискретов волоконнооптической линейки 10, судят о величине усилия сжатия захватом перемещенного объекта 12.

Использование изобретения расширяет область его применения и позволяет создать в работе захваты промышленных роботов с автоматичеекой регулировкой величины усилия сжатия перемещаемого объекта.

Формула изобретения

1. Захват, промышленного робота, содержащий зажимные рычаги, снабженные губками, и датчик усилия сжатия, отлича"ющийся тем, что, с целью повышения надежности работы и обеспечения возможности плавного регулирования величины зажимного усилия, одна из губок подпружинена относительно зажимного рычага и снаб-. жена жестко связанным с ней одним концом стержнем, причем второй конец стержня расположен в рабочей зоне датчика усилия сжатия.

2. Захватпоп. 1,îтличаюшийся тем, что датчик усилия сжатия выполнен в виде волоконнооптического преобразователя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

П 345353, кл. G. 01 В 11/04, 1969.

2. Заявка Японии М 50-12940, кл. В 25 J 15/00, 1975 (прототип) 918086

Составитель Т.Юдахина

Редактор С.Титова Техред Д. Пекарь Корректор Ю.Иакаренко г ,Заказ 1985/19 Тираж 1082 . Подписное

ВНИИП11 Государственного комитета СССР по делам изоберетений и открытий

113035, Иосква, Б-35, Раушская наб., д. 4/5

Оилиал ППП "Патент" г.Ужгород, ул. Проектная, 4