Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ 87

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (63) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 270880 (23) 2976527/25-08 с присоединением заявки Мо

Р М IC+ з

В 25 Ю 15/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

«ЩУДК 62-229р .72(088.8) Опубликовано 07.0482.бюллетень Йо 13

Дата опубликования описания 07.0482

Г.A.Ìèêèðòóìîâ, t0.Ф.Якименко, Г.A.Êîðåíüêîâ (72) Авторы (54) CXBAT ПРОМЬЩЦ1ЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов, и может быть. использовано, например, в.станкостроении.

Иэвестны схвати промышленных ро« ботов, содержащие корпус, губки, а также привод губок, выполненный в виде силового цилиндра, причем подвижным элементом является цилиндр, а шток закреплен неподвижно относительно корпуса охвата fll.

Недостатком известного охвата является невозможность удержания объек-. та при внезапном падении. давления в силовом цилиндре.

Известен также схват промышлеинОго робота, содержащий губки, шарнирно связанные с корпусом, а также подвижный .относительно корпуса элемент (шток), связанный с клином, предназ-, наченный для взаимодействия с губ ками (2) .

Этот схват также не обеспечивает удержание объекта при внезапном падении давления в силовом цилиндре.

Целью изобретения является повышение надежности работы схвата пу-, тем исключения возможности самопроизвольного освобождения захваченно го объекта. указанная цель достигается тем, что схват снабжен рычагамй с проушина-... ми,а губки снабжены пальцами.,причем на подвижном относительно корпуса эле" менте шарнирно закреплены одними конщ() цами рычаги,в проушинах которых, вы--, полненных на других концах рычагов, установлены пальцы губок, а в верхней части клина выполнены лыски, параллельные осн сиюаетрнн схзата.

На чертеже изображена схема схва" та промышленного робота.

Схват промышленного робота состо ит из штока 1, неподвижно установленного в корпусе 2, шарнирно соединенном с подвижньз4и губками 3, имекщими пальцы 4. В рычагах 5 выполнены проушины 6 в местах соединения с rydками. Палец 4 расположен в проу-" шинах 6 рычага 5 с зазором е, отсчитываемом от края к проушины 6.

Шток 1 связан с подвижным цилиндром.

7, снабженным крышками 8, несущим жесткб закрепленный клин 9 и шарнйрно установленные рычаги 5. Каждая из полостей А и Б цилиндра 7 ограничена внутренней поверхностью цилиндра 7

918087

Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 1985/19 Тираж 1082 Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 наружной поверхностью штока 1 и тор. цом крыаки 8. При захваченном объек" те между поверхностью верхней части. клина 9 и губками 3 имеется зазор У

Схват промышленного робота рабо, тает следующим образом. 5

В исходном положении перед захватыванием объекта давление подано в полость Б, а полость A цилиндра 7 соединена со сливом. Цилиндр 7 вместе с клином 9 находится в крайнем верхнем 0 попожении, рычаги 5 и губки 3 сведены, зазоры выбраны полностью.

При захватывании схват вводится в соответствующее отверстие объекта, подается давление в поЛость А, а по" 15 лость Б цилиндра 7 соединяется со сливом. Цилиндр 7 и клин 9 перемещаются вниз, рычаги 5 разводятся, а зазоры е увеличиваются. В момент начала контакта клина 9 с губками 3 за- щ зори е меньше ецс„ . Сначала губки 3 разводятся клином 9, при этом зазоры е остаются меньше е „ . Затем верхняя часть клина 9 входит между губками 3, зазоры е достигают величины е о, и губки 3 разводятся рычагами

5. Между поверхностью верхней части клина и губками образуется зазор а " .

При освобождении объекта давление подается в полость Б, а полость A цилиндра 7 соединяется со. сливом. Цилиндр 7 и клин 9 перемещаются вверх, рычаги 5 сводятся, а зазоры уменьшаются. После полного выбора зазоров е, клин 9 выходит из зоны между губками .3, губки 3 сводятся рычагами 5,, и схват выводится из отверстия объекта.

В случае внезапного падения давле" ния в полости А цилиндра 7 ври эахва- ченном объекте могут. быть выбраны зазоры Ф между верхней частью клика 9 и губкамн 3. При этои.объект будет удерживаться, хотя крепление его на охвате ослабнет.

Использование схвата промышленного робота позволит исключить воэможность самопроизвольного освобождения захваченного объекта, повысить надежность и безопасность работ.

Схват промышленного робота, содержащий губки, шарнирно свяэаниые с корпусом, а также установленный с возможностью перемещения относительно корпуса элемент, несущий клин, предназначенный для взаимодействия с губками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы охвата, он снабжен рычагами с проушинами, а губки снабжены пальцами, причем на элементе, несущем клин, закреплены одними концамм рычаги, в проушинах которых, выполненных на других концах, установлены пальцы, а в верхней части клина выполнены лыски, параллельные оси симметрии схвата.

Источники информации, принятые во вязание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 558789 кл В 25 У 15/00, 1976а

2. Авторское свидетельство СССР

9 663577, кл. В- 25 J 15/00, 1977 ,(прототип).