Приводное устройство для вращения захвата руки промышленного робота относительно взаимно-перпендикулярных осей и движения губок захвата

Приводное устройство для вращения захвата руки промышленного робота относительно взаимно-перпендикулярных осей и движения губок захвата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

!

П ИСАНИЕ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<»i919 а

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 5801 12 (22) Заявлено 13.03.80 (21) 2895166/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (51) N Кл з

В 25 J 3/00

Гееударстеекнме камлтет (23) Приоритет— (53) УДК 621-327 (088. 8) Опубликовано 15.04.82. Бюллетень № 14 пе делам кзееретений и еткрмтий

Дата опубликования описания 25.04.82 ! (72) Автор изобретения

1О. И. Горбань

E !

1 (° 5 ч

1 ,Петрозаводский проектно-конструкторско-технологич

71 Заявител ь институт тракторного производства (54) ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ЗАХВАТА

РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ОТНОСИТЕЛЬНО ВЗАИМНО

ПЕРПЕНДИКУЛЯРНЫХ ОСЕЙ И ДВИЖЕНИЯ ГУБОК ЗАХВАТА

"зобретейие относится к машиностроеНа :.>. а именно к промышленным роботам и манипуляторам.

По основному авт. св. № 580112 известно. приводное устройство облегченной конструкции для вращения исполнительного звена промышленного робота относительно двух взаимно перпендикулярных осей, содержащее звено качения, исполнительное звено, двигатель, закрепленный в основании, коническую зубчатую передачу для вращения исполни-, !о тельного звена, относительно двух взаимно перпендикулярных осей, управляемые муфты в цепях вращения исполнительного звена и звена качения (1).

Недостатком этого приводного устройства является отсутствие возможности изменения направления вращения исполнительного звена относительно звена качения при различных направлениях движения звена качения.

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

Поставленная цель достигается тем, что . в приводном устройстве для вращения руки промышленного робота относительно взаимно перпендикулярных осей и движения губок захвата, в цепи вращения основания захвата установлены дополнительные зубчатое колесо и управляемая муфта для изменения направления вращения. Это позволяет вращать исполнительное звено одновременно по двум координатам и в любом выбранном направлении при соответствующем управлении муфтами от блока управления.

На фиг. 1 изображена схема приводного устройства, общий вид; на фиг. 2 — схема управления движением приводного устрой ст ва по одно и ко орди н ате.

Приводное устройство включает в себя основание 1 захвата, корпус 2 захвата, кинематически связанный с приводным двигателем 3, закрепленным в корпусе 4 руки. Основание 1 шарнирно соединено с корпусом 4.

На осях 5 и 6 корпуса, жестко скрепленных с ним,.свободно установлены конические зубчатые колеса 7 и 8, образующие с зубчатым колесом 9, жестко сидящем на валу 10, конические зубчатые передачи в цепи вращения основания захвата. Вал 10 установлен в корпусе 4 на подшипнике 11 и через редуктор 12 кинематически связан с валом двига919865

3 теля 3. На оси 5 установлена управляемая муфта, состоящая из приводной полумуфты

13 и тормозной полумуфты 14, предназначенная для поперечного соединения основания захвата 1 либо с зубчатым колесом 7, либо с осью 5. На оси 6 установлена другая управляемая муфта 15 для соединения основания захвата 1 с зубчатым колесом 8.

Кинематическая цепь для вращения корпуса 2 захвата включает в себя вал 16, установленный в основании I захвата на подшипнике !7 и расположенный под углом к оси его вращения, зубчатое колесо 18 для соединения с двигателем 3. На валу 16 установлена управляемая муфта, состоящая из приводной полумуфты 19 и тормозной полумуфты 20, предназначенная для поочередного соединения корпуса 2 захвата либо с валом

16, либо с полой осью 21, жестко закрепленной на основании 1 захвата.

На осях 6 и 21 могут быть установлены позиционные датчики 22 и 23, кинематически связанные с основанием 1 захвата и корпусом 2 захвата.

Блок управления движения корпуса 2 захвата, связанным с губками захвата (на чертеже не показано) по одной координате, например вращение относительно основания

1 захвата, содержит генератор 24 импульсов и переключающее устройство 25, соединенные своими входами с пультом 26 управления и позиционным датчиком 23, а выходами — с приводной полумуфтой 19 и тормозной полумуфтой 20.

Устройство работает следующим образом.

При включении от пульта 26 управления роботом двигателя 3 в заданном направлении вращение через редуктор 12, вал 10 и зубчатое колесо 9 передается зубчатым колесам 7 и 8. Основание, в зависимости от заданного направления, включением приводной полумуфты 13 или муфты 15, соединяется либо с зубчатым колесом 7, либо с зубчатым колесом 8, вращаясь вокруг осей 5 и 6.

Одновременно движение от вала 10 передается валу 16. При соединении корпуса 2 включением приводной полумуфты 19 с валом 16 и отключении муфт 13 и 15, он вращается

Формула изобретения

Приводное устройство для вращения захвата руки промышленного робота относительно взаимно перпендикулярных осей и дви35 жения губок захвата по авт. св. № 580112

1 от ггичающееся тем, что, с целью расширения области применения устройства, в цели вращения основания захвата установлены дополнительные зубчатое колесо и управляемая муфта для изменения направления враще40 ния.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 580112, кл. В 25 J 3/00, 1976 (прототип).

4 относительно основания 1. При попеременном включении полумуфт 19 и 13 или 15 движение корпуса 2 происходит одновременно по двум координатам. Позиционирование корпуса 2 по любой из координат, например

5 при вращении относительно основания 1, осуществляется управляемыми муфтами в шаговом режиме работы. Управляющий сигнал от пульта 26 управления роботом поступает на генератор 24 импульсов, который

10 формирует управляющие импульсы заданных параметров, а переключающее устройство 25 поочередно включает либо приводную полумуфту 19, либо тормозную полумуфту 20. Корпус 2 захвата движется в режиме шагового перемещения. Параметры управляющих импульсов определяются разностью между задающей и отработанной величиной перемещения введением обратной связи от позиционного датчика 23, что обеспечивает плавное снижение скорости корпуса 2 захва20 та до нуля в точке позиционирования.

Возможность движения исполнительного звена (корпуса 2 захвата) по двум координатам и в любом выбранном направлении, позиционирование его с повышенной точностью при плавном подходе к программируемой точке на пониженной скорости позволяет применить устройство для построения программных манипуляционных устройств модульного типа.

919865

Составитель О. Гудкова

Редактор И. Касарда Техред А. Бойкас Корректор М. Демчик

Заказ 223! /13 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о крытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4