Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП КСАН ИЕ ()92943

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву.— (51) М. Кл.з (22) Заявлено 04.06.80 (21) 2934470/25-08

В 25 3 15/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гесуддрствеилмв квмитет (53) УДК 62-229..72 (088.8 )

Опубликовано 23.05.82. Бюллетень № 19

Дата опубликования описания 28.05.82 па делам изебретеиий и вткрмтий (72) Авторы изобретения

А. П. Алпатов, .О. Г. Ивлев, С. В. Тарасов и А. Н. П а нченко

Днепропетровское отделение Института мехайпти-.- -=АН Украинской CCP (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Известен пневматический захват манипулятора. Захват выполнен в виде цилиндрического основания, на внутренней поверхности которого закреплен рабочий элемент в виде эластичной гофрированной оболочки, разделенной на секции, а на наружной поверхности расположен датчик индуктивности, сигналы которого подаются в блок логики, управляющий захватом. Величина удерживающего усилия опеределяется типом детали а удержание детали осуществляется по большой площади соприкосновения детали и захвата (1).

Недостатком устройства является невозможность распознавания деталей, выполненных из неферромагнитных материалов.

Известен также захват манипулятора, содержащий губки, выполненные в виде связанных с пневмосистемой эластичных камер, а также датчики, реагирующие на изменение формы эластичных камер, связанные с регулятором давления в камерах (2).

Недостатком известного захвата является сложность конструкции.

Цель изобретения — устранение указанных недостатков.

Цель достигается за счет того, что датчики выполнены в виде обкладок конденсаторов, установленных на внутренних поверхностях эластичных камер.

На фиг. 1 изображен пневматический захват; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — система управления захватом.

Пневматический захват представляет собой основание 1, впускной и выпускной 3 клапаны, эластическую оболочку 4, кана1о лами 5 соединенную с пневмосистемой, обкладки конденсаторов 6. Пневматический захват через измеритель емкости 7 связан с системой управления манипулятором 8 и блоком 9 логики.

Устройство работает следующим образом.

До начала работы с деталями для каждого конкретного их типа определяется величина сигнала емкостного датчика. С другой стороны, для каждого типа деталей в зависимости от веса, прочности и т. д. рас2о считывается требуемая величина давления в эластичной оболочке. Таким образом, для каждого типа детали находится соответствие величины сигнала датчика захвата и давления в эластичной оболочке. Эта информа929432

Формула изобретения

Фиа! ция заносится в блок логики, чем и осуществляется настройка захвата на работу с заданным набором деталей разных типов.

Вес, прочность и другие параметры деталей в процессе работы захвата непосредственно не определяются, но информация„имеющаяся после настройки в блоке логики, дает возможность формировать давление в эластичной оболочке, соответствующее параметрам данной детали.

В рабочую зону манипулятора, например, на ленте транспортера, подаются детали 10 нескольких типов, каждую из которых, в соответствии с ее назначением, необходимо переместить в нужную позицию. Для этой цели основание 1 с эластичными оболочками 4 при отсутствии силового давления в оболочках надевается на деталь 10, н от пневмосистемы через впускной клапан 2 и каналы 5 в эластичную оболочку 4 подается минимальное давление, необходимое для того, чтобы секции эластичной оболочки вступили в контакт с деталью 10. При этом за счет изменения взаимного расположения обкладок конденсаторов 6 изменяется емкость последних, которая измеряется измерителем емкости 7. Сигнал с измерителя емкости подается в блок 9 логики. Поскольку каждому из типов деталей соответствует определенная величина сигнала с датчика, то в блоке логики определяется тип детали и вырабатываются управляющие сигналы для открь1тия и закрытия впускного клапана

2, соединяющего пневмосистему каналами

5 с эластичной оболочкой 4, что позволяет сформировать в оболочке захвата требуемое для детали данного типа силовое давление (усилие захвата) . Кроме того, сигнал с блока 9 логики подается в систему управления манипулятором (СУМ) 8, где в зависимости от типа детали определяется позиция, в которую деталь следует переместить. После окончания манипулирования по сигналу

СУМ открывается выпускной клапан 3 и деталь освобождается.

Применение предложенного устройства позволит уменьшить затраты ручного труда при сортировке деталей, выполненных из любого материала, причем количество приведенных в негодность легкосминаемых и хрупких деталей может быть существенно уменьшено благодаря регулируемому усилию зах15

Захват манипулятора, содержащий губ2О ки, выполненные в виде связанных с пневмосистемой эластичных камер, а также датчики, реагирующие на изменение формы эластичных камер и связанные с регулятором давления в камерах, отличающийся тем, что с целью упрощения конструкции, датчики выполнены в виде обкладок конденсаторов, установленных на внутренних поверхностях эластичных камер.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе зо 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2736459/25 — 08, кл. В 25 J 15/00, 1979.

2. Авторское свидетельство СССР № 662344, кл. В 25 J 15/04, 1977.

929432

A — A

Фиг.2

Фиг. У

Составитель Т. Юдахина

Редактор Н. Пушненкова Техред А. Бойкас Корректор А. Гриценко

Заказ 3111/21 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4