Устройство для управления робото-технологическим комплексом

Патент 930254

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

О П И С А Н И Е 930254

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистические республик

К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ (8! ) Дополнительное к авт. саид-ву(22)Заявлено 03.05.78 (2!) 2609586/18-24 (5I )Я. Кд.

3 с присоединением заявки № (23) ПриоритетCi 05 В 19/00

В 253 9/00 бееударстекнньй квинтет

СССР не делам нзебретеннй и еткрытнй

Опубликоваио23.05.82. Бюллетень № 19 (3) уд)(62-5ОвЂ” (088.8) Лата опубликования описания 23.05.82 (72) Авторы изобретения

B. П. Мазаник и З.Д. Самусик (7!) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТО7EXH0JI0FH×EÑKÈÌ КОМПЛЕКСОМ

Изобретение относится к автоматике =; и вычислительной технике и может быть использовано в системах управления робото-технологическими комплексами, обслуживающими основное технологическое оборудование.

Известны устройства для управления роботс технологическими комплексами, содержащие последовательно соединенные генератор тактовых импульсов, схему совпадения, блок распределения импульсов, наборное поле, блок триггеров, блок усилителей, блок исполнительных реле и манипулятор (1).

Эти устройства не имеют обратных связей по положению манипулятора и ра- ботают только по временному принпипу.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее последовательно соедиHeHHbIe пульт управления, программнологический блок, распределитель команд, блок управления н манипулятор, первый выход которого подключен к второму входу программно-логического блока, а также блок задержки, вход которого соединен с вторым выходом распределителя ,команд, а выход » с третьим входом программно-логического блока, четверS тый вход которого подключен к выходу генератора, а пятый вход - к первому вы» ходу блока управления 2 °

Недостатком устройства является то, !

О что оно не позволяет обеспечить управле ние глобальными перемещениями манипулятора, формирование н распределение команд на необходимую группу технологического оборудования, что сужает об15 ласть применения устройства.

Цель изобретения - расширение облаоти применения устройства.

Цель достигается тем, что устройство содержит блок анализа состояния мани пулятора и управляемый коммутатор, первый вход которого соединен с вторым выходом блока управления, второй вход с выходом блока анализа состояния манипулятора, входом генератора и шестым

0254 ф

40 управляющих такими органами, с первого выхода распределителя 5 команд поступают на блок 6 управления и далее на манипулятор 8, либо через коммутатор 7

45 на определенную группу оборудования 10.

Одновременно со второго выхода распределителя 5 команд они поступают на входы блока 4 задержки, rge с момента поступления на вход команды осуществляется отработка временного интервала, определяющего длительность отработки команды. После отработки временного интервала на выходе блока 4 задержки появляется сигнал, поступающий в блок 2 и .указывающий на то, что данная команда выполнена (временной принцип формирования команды).

Устройство управления позволяет управлять оборудованием 10, имеюшим з 93 входом программно-логического блока, а третьи входы вЂ” с выходами устройства, входы которого подключены к первым выходам управляемого коммутатора, второй выход которого соединен с седьмым входом программно-логического блока, а вход блока анализа состояния манипулятора подключен к второму выходу манипулятора.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит пульт 1 управле-. ния, программно-логический бпок 2, генератор 3, блок 4 задержки, распределитель 5 команд, блок 6 управления, управляемый коймутатор 7, манипуля тор 8, блок 9 анализа состояния манипулятора, технологическое оборудовавЂ” ние 10.

Устройство работает следующим образом.

Программа работы набирается и хранится в программно-логическом блоке 2 и включает в себя последовательность выполнения команд при отработке цикла, а также условия перехода от команды к команде внутри цикла. Такими условияMH являются окончание выполнения заданной команды манипулятором 8 и состояние оборудования 10 перед выполнением манипулятором 8 последуюшей команды.

В исходном состоянии в распределителе 5 команд фиксируется код, в соответствии с которым через блок 6 управления устанавливается исходное состояние манипулятора 8. Одновременно блок анализа состояния манипулятора 9 определяет, у какой из групп технологического оборудования 10 находится манипулятор 8.

Код позиции манипулятора 8 из блока 9 анализа поступает на вход управляемого коммутатора 7. В соответствии с этим кодом информация из блока 6 управления (в части, касаюшейся управления оборудованием 10) через управляемый коммутатор 7 поступает на нужную группу оборудования 10, а также осушествляется коммутация датчиков этой группы оборудований 10 на вход программнологического блока 2.

При поступлении с пульта 1 управления команды "Пуск" в программно-логическом блоке 2 происходит выборка первой команды (KDMaHll) согласно алгорит му, определение необходимых для ее выполнения условий (по состоянию оборудования 10 и манипулятора 8), сравне.ние этих условий с истинным состоя нием оборудования 10 и манипулятора 8 и при их совпадении выдача команды (команд) в распределитель 5 команд.

Команда (команды) из распределителя 5. команд через блок 6 управления управляет манипулятором 8, а через блок 6 и коммутатор 7 вЂ” необходимой группой оборудования 10.

После окончания выполнения команды, что определяет блок 2, происходит выборка очередной команды согласно алгоритму, определение необходимых для ее выполнения условий и. т. ll. согласно циклу отработки программы.

Если очередной командой является команда на перемещение манипулятора 8 к очередной группе оборудования 1.0, то после записи ее в распределитель 5 команд блок 9 анализа производит анализ состояний датчиков положения манипулятора 8 и вырабатывает сигналы, поступающие на вход блока 2, где в соответ ствии с ними формируется набор команд, обеспечивающих заданный режим перемещения. При завершении перемещения блок 9 анализа вырабатывает сигнал о том, что перемещение закончено, который поступает в блок 3 и разрешает выборку очередной команды. Кроме того, в блоке 9 анализа определяется код позиции, в которую переместился манипулятор 8. Этот код поступает на управляемый коммутатор. 7, где в соответствии с поступившим кодом производится подключение к системе управления определенной группы оборудования 10.

Устройство управления позволяет управлять органами манипулятора 8 и оборудования 10, не имеющими датчиков обратных связей. Коды команд, 30

5 0302 свое (периферийное) устройство управления, для чего имеется воэможность формировать команды, определяющие начало отработки периферийным yer ройством управления своего цикла. Для этого устройство управления формирует команды фиксированной длительности с определенной задержкой. относительно какого-либо определенного момента времени. ФО

С этой целью сигнал о завершении перемещения манипулятора 8 с выхода блока 9 анализа поступает на .вход генератора 3 и включает его. Выход генератора

3 соединен с входом блока 2, где в соот-1З ветствии с алгоритмом определяется тре буемый момент времени выработки команды и формируется ее длительность.

Применение изобретения позволит осуществить управление манипулятором при 20 обслуживании им нескольких групп оборудования и управление этим оборудованием.

Формула изобретения 2$

Устройство для управления робототехнологическим комплексом, содержащее технологическое оборудование и последо» вательно соединенные пульт управления, программно-логический блок, распреде литель команд, блок управления и мани54 б пулятор, первый выход которого подключен к второму входу программно-логического блока, а также блок задержки, вход которого соединен с вторым выходом распределителя команд, а выход -. с третьим входом программно-логического блока, четвертый вход которого под» ключен к выходу генератора, а пятый вход - к первому выходу блока управле:ния, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит блок анализа .состояния манипулятора и управляемый коммутатор, первый вход которогв соединен с вторым выходом блока управ ленни, второй вход » с выходом блока . анализа состояния .манипулятора, входом генератора и шестым входом программнологического блока, а третьи входы - с выходами устройства, входы которого подключены к первым выходам управляемого ксаааутатора, второй выход которого соединен с седьмым входом программнологического блока, а вход блоха анализа состояния манипулятора подключен к вто рому выходу манипулятора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. "Промышленные . роботы, М., Машиностроение, 1975, с. 215227.

2. Там же, с. 215-227.

930254

Составитель Г. Нефедова

Редактор Н. Лазаренко ТехредЛ. Пекарь Корректор Н. Швыдкая

Заказ 3469/62 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г . Ужгород, ул. Проектная, 4