Устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом

Устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Г. И. Сергаикий, Ю.М. Коротун, Г.А. Ливщин и Ю. П. Котыхин

/ (72) Авторы нэобретевия

Киевский институт автоматики им. Х У съезда КПСС и Институт электросварки им. Е.O. ГЦ,гона АН:Украинской CCP (7!) заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ

КОНТУРНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относитя к робототехиике и может быть использовано при записи программы управления перемещением рабочего органа промышленного робота по

:заданной траектории.

Известны устройства для записи прот раммы контурного управления промышлен» ным роботом, содержащее рукоятку обучения, связанную с выходным звеном робота через датчики положения и снабженную копирующим роликом с датчиком перемещения, подключенным к приводу, программоносителя, по каждой регулируемой координате робота привод, выход которого через датчик положения привс да соединен с первым входом сумматора, а.вход через выключатель - с каналом считывания, а также переключатель, в одном положении которого выход датчи ка связан с вторым входом сумматора, выход которого подключен к каналу эа писи, а в другом - с входом привода робота.(1).

Однако это устройство является слож ным и требует синхрониэапии скорости перемещения программоносителя и выход ного звена робота.

Наиболее близким по?технической сущности к изобретению является устройство, содержащее программоноситель, . привод программоносителя и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные датчик перемещения органа управления, подвижный контакт которого связан с выходным звеном исполнительно . го органа робота, элемент памяти и генератор импульсов, выход. которого подключен непосредственно к соответствукицему входу программоносителя и через первый ключ к входу соответствующего привода исполнительного органа робота (2 .

Недостатком известного устройства является его сложность, связанная, глав ным образом, с наличием интерполятора, что снижает надежность устройства.

БЯ 4 не перемещения органа управления 1.

После установки органа управления 1 в очередную точку траектории оператор замыкает первые ключи 7, подавая тем самым команду на запись величин приращений по координатам на данном интервале и на перемещение выходного звена 2 робота в положение, занимаемое органами управления 1. При этом .оператор удерживает орган управления 1 в очередной точке до окончания записи программы на данном интервале. При замыкании первых ключей 7 импульсы с выхода генераторов 5 импульсов поступают на выходы соответствующих приводов 9 робота и на входы элемента ИЛИ 10. С выхода последнего поступает сигнал на включение привода 13 программоносителя. Поскольку с выходов генераторов 5 импульсов в каналы 14 записи поступают последовательности импульсов, частота которых по каждой оси координат пропорниональ на величине перемещения органа 1 управления, то на соответствующие дорожки программоносителя 12 записывается уже проинтерполированная программа многокоординатного управления. Запись сигналов генераторов 5 импульсов на программоноситель 12 продолжается до момента, когда выходное звено 2 робота займет. по всем осям положение, занимаемое органом 1 управления. Этот момент регистрируется по. каждой оси координат выходом подвижного контакта в первоначальное (нулевое) положение и замыканием второго ключа 8 сбрасывающего элемент 6 памяти в нулевое положение.

Отсутствие сигнала на выходе элемента

ИЛИ 10 и останов при этом привода 13 программоносителя свидетельствует о том, что выходное звено 2 достигло нового положения, занимаемого органом 1 управления по всем осям координат робота.

Перемещение выходного звена 2 проиоходит по прямолинейной траектории.

Применение изобретения позволит значительно упростить устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом.

Устройство работает следующим обраЗОМ.

В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управления нахоцит- ЗО ся относительно выходного, звена 2 робота в нулевом {зафиксированном) положении, вторые ключи (к<рнечные выключатели). 8 замкнуты, через последние на элементы 6 памяти поступает сигнал и и

Сброс, и на выходах генераторов 5 импульсов сигналы отсутствуют. Привод 13 программоносителя 12 также бтключен.

Для записи программы оператор перемещает орган 1 управления в очередную

40 опорную точку программируемой траек« тории. Величина интервала между опорными точками в случае криволинейной траектории выбирается в зависимости от тре буемой точности ее аппроксимации от резками прямых линий. Орган 1 управления перемешают на каждом интервале между опорными точками при неподвижном выходном звене 2 робота. С началом перемещения органа 1 управления относительно выходного звена 2 робота сигнал с выхода 4 датчика перемещения органа управления 1 размыкает вторые ключи 8. На выходе элементов 6 памяти появляется сигнал, пропорциональный вели ине перемеще ия Органа 1 упращения 55 по данной оси координат. На выходе генераторов 5 также появляются импульсы, частота которых пропорниональна величи3 9302

Цель изобретения — улрощение устройства.

Цель достигается тем, что устройство содержит элемент ИЛИ и по каждой регулируемой координате второй ключ, механически связанный с выходом соотвеч ствующего датчика перемещения органа управления, выход каждого второго ключа соединен с вторым входом соответствующего элемента памяти, входы эле- te ,мента ИЛИ подключены к выходам первых ключей, а выход - к входу привода программоносителя.

На чертеже представлена функниональ ная схема устройства. 15

Устройство содержит орган 1 управ ления, выходное звено 2 робота, дат-. чик 3 перемещения органа управления, выход 4 датчика перемещения органа управления, генераторы 5, элементы 6 20 памяти, первые ключи 7, вторые ключи 8, приводы 9 исполнительного органа робота, элемент ИЛИ 10, блок 11 памяти, программоноситель 12, привод 13 программоносителя, каналы 14 залиси. 25 формула изобретения

Устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом, содержащее программоноситель, привод программоносителя и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные датчик перемещения органа улрав5 930 ления, выход которого связан с выходным звеном исполнительного органа робота, элемент памяти и генератор импульсов выход которого подключен к соответствующему входу программоносителя и через первый ключ к входу соответствующего привода исполнительного органа робота, отличающеесятем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит элемент ИЛИ и по каждой регулируе-1о мой координате второй ключ, механичеоки связанный с выходам соответствующего датчика перемещения органа управления

285 6 и выходом соединенный с вторым входом соответствующего элемента памяти, входы элемента ИЛИ подключены к выхо . дам первых ключей, а выход - к входу привода программоносителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертюе

1. Авторское свидетельство СССРпо заявке % 2533197/18-24, с кл. В 25Х 9/00. 07.10.77.

2. Патон Б. Е. Промышленные роботы, для сварки, Киев, Наукова думка, 1977, с. 29-33 (прототип).

ВНИИ ПИ Заказ 3469/62 Тираж 908 Подписное

Филиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, "4 ч