Очувствленный захват манипулятора

Очувствленный захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.08. 80 (21) 2967730/25-08 (51) M. Кд.з с присоединением заявки ¹â€”

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (И} УДК 62-229 . 72 (088. 8) Опубликовано 0706,82, Бюллетень Мо21

Дата опубликования описания 07.06. 82 (72) Авторы изобретения

Г.И.Хутский, Н.А.Афанасьев, П.И.Марков и A.A.Aôàíàñüåâ

Могилевский машиностроительный институ (71) Заявитель (54) ОЧУВСТВЛЕННЫИ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в проьыаленных роботах и манипуляторах.

Известен очувствленный захват проьишленного робота, содержащий губки, каждая иэ которых выполнена в виде баллона из эластичного тонкостенного материала. Захват снабжен датчиками усилия зажима, позволяющими осуществлять регулирование величины этого усилия Г11.

Недостатком известного захвата является низкая надежность, обусловленная,тем, что вследствие быстрого износа и разрыва оболочки губки происходит разгерметизация баллона и выход захвата из строя.

Цель1р изобретения является повышение надежности очувствленного захвата в работе.

Это достигается тем, что захват снабжен источником света и фотоприемником, а по крайней мере в одной из губок выполнен не менее чем один полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, причем у противоположных концов канала установлены источник света и фотодатчик.

На чертеже изображен предлагаемый захват, разрез.

Захват промхаленного робота с датчиком усилия сжатия содержит заживи 1 и 2, губки 3 и 4, выполненные из однородного эластичного деформируемого материала, хорошо поглощающего свет, например каучука,и приклеенные к зажимам 1 и 2 соответственно, полый канал 5, имеющийся, например, в губке 3 и расположенный перпендикулярн о направлению усилия сжатия F, напротив концов которого в зажиме закреплен с одной стороны источник электромагнитного излучения, например лампа накаливания 6, а с другой стороны - фотоприемник 7.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии перед взятием объекта 8 губки Э и 4 не деформированы, и электромагнитное излучение от лампы 6 свободно проходит через полый канал 5 и попадает на фотоприемиик 7, в котором преобразуется в электрический сигнал.

При захвате и сжатии объекта 8 губки 3 и 4 деформируются, происходит иэгибание полого канала 5 или

933452

Формула изобретения

Составитель T Þäàõèíà

Техред А. Ач Корректор A. ýÿòêo

Редактор О.Юркова

Заказ 4060/23 Тираж 10 87 Подписное BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.„ д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. ужгород, ул. Проектная, 4 даже его перекрытие, что привоI дит к уменьшению потока электромагнитного излучения, падающего ыа фотоприемник 7, и, следовательно, уменьшению электрического тока, протекающего через него.. По величине электрического тока, протекающего через Фотоприемник 7, судят о величине усилия сжатия перемещаемого объекта 8.

После освобождения объекта 8 10 из зажимов 1 и 2 губки 3 и 4 (полый канал 5) возвращаются в исходное состояние.

Изобретение позволяет создать в работе захваты промышленных роботов )5 с автоматической регулировкой усилия сжатия и расширить область их применения.

Очувствленный захват манипулятора, содержащий зажимы с прикрепленными к ним эластичными губками, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе) он снабжен источником света и Фотоприемником, а по крайней мере в одной из губок выполнен не менее чем один полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, причем у противоположных концов канала установлены источник света и фотоприемник.

Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 662344, кл. В 25 J 15/04, 1979.