Цикловая система программного управления промышленным роботом

Патент 935877

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

О fl И С А Н И Е <,935877

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сотов Соввтсинк

Соцнаннстнчесннк

Рвсттублетн (61) Дополнительное к авт. свнд-ву Н 807212 (5i) M. Кл . (22)Заявлено 03.10.80 (21) 2991023/18-24 с нрисоеднненнеет заявки М

G 0S В 19/00

В 25 J 9/О 0

@еударетеикые квввтет

СССР ае далем вэееретеввй в еткрыткй (23) ттриорнтетОпубликовано 15. 06. 82. Бюллетень,1те 22 (53) УДК 62-50 (088. 8) Дата опубликования описания 16.06.82 (72) Авторы изобретения

В. В. Шор и Г. С. Гаврилова (7l) Заявитель (54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

1 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых систем управления промышленным роботом.

Известна цикловая система программного управления .промышленным роботом по авт. св. 11 8072I2 содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор кадров H программоноситель и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод, датчик положения и второй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента И, а также дешифратор и по количеству регулируемых координат элемент ИЛИ, выход которого соединен со входами привода и второго элемента И, а входы - с соответствующими выходами дешифратора, вход которого подключен к выходу программоносителя.

3 этой системе считывание двоично. кодированного номера поло кения схва- та, записанного в кадре программного блока, происходит после установки этого кадра коммутатором по сигналу, сформированному в первом элементе И. Код считанного номера положения схвата поступает на входы дешифратора, с соответствующего выхода которого сигнал попадает через элементы ИЛИ на приводы, устанавливающие схват робота в требуемое положение, 16 а также на входы соответствующих вторых элементов И. Сигнал управления продолжает поступать с дешифратора на привод даже в том случае, если отработка данной координаты уже не требуется, поскольку сигнал с датчика положения извещает об окончании отработки приводом движения по координате. Управляющий. сигнал будет снят с привода только при пере20 ходе к следующему кадру программы, т.е. после окончания отработки приводом координаты, требующей наибольшего времени на исполчение движения.

3 93

Это является недостатком системы, так как веДет к увеличению потребления энергопитания приводов и соответственно к снижению ресурса их рабо ты и надежности системы в целом.

Цель изобретения - повышение на.-, дежности и снижение энергопотребления системы.

Сущность изобретения заключается в том, что система содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента И подключен ко входу привода, а выход датчика положения через инвертор соедийен со вторым входом третьего элемента И, На чертеже представлена функцио-. нальная схема системы.

Система содержит первый элемент

И 1, коммутатор 2 кадров, программо.носитель 3, дешифратор 4, элементы

ИЛИ 5, третьи элементы И 6, приво. ды 7, датчики 8 положения, вторые элементы И 9, инверторы 10.

Система работает следующим образом.

Считывание двоично-кодирован ного номера положения схвата робота, записанного в кадре программоносителя 3, происходит после установки этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в первом элементе И 1. Код считанного номера положения схвата робота. поступает на входы дешифратора 4, с соответствующего выхода которого сигнал попадает через элементы ИЛИ 5 на входы соответствующих вторых элементов И 9 и через третьи элементы

И 6,на приводы 7, устанавливающие схват робка в требуемое положение.

5877

По приходе схвата робота в треI буемое положение по каждоД из регулируемых координат разрешающие уровни с датчиков 8 положения поступают через инвертор 10 на вход третьего элемента И 6, закрывая доступ сигналу с элемента ИЛИ 5 на привод 7 и на второй элемент И 9 и с его выхода далее на первый элеlO мент И 1, на выходе которого после прихода разрешающих уровней с датчиков 8 положения всех регулируемых координат вырабатывается сигнал перехода к отработке следующего

15 кадра программы.

Применение изобретения позволяет уменьшить потребление энергопитания приводов и тем самым повысить ресурс их работы и увеличить надеж-. ность системы в целом.

Формула изобретения

Цикловая система программного управления промышленным роботом по авт. св. и 807212, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности и снижения энергопотребления системы, содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который. выход элемента ИЛИ подключен к входу привода, а выход датчи35 ка положения через инвертор соединен с вторым входом третьего элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство CCCP

N 807212, кл. G 05 8 .19/00, 8 25 J 9/00, 1978 {прототип}

935877

Заказ 207/ Тираж 91

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проект

Составитель Г. Нефедова

Редактор С. Запесочный Техред И. Гайду Корректор О. Билак