Планетарный механизм с гибкой связью

Планетарный механизм с гибкой связью

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советски н

Социапистнчвсииз

Ресттубпни и 937843 (6l ) Дополнительное к авт. саид-ву (5t)M. Кл.

F 16 Н 1.9/06 (22)Заявлено 04.11.80 (21) 3001254/25-28 с присоединением заявки № (23) П рнорнтет феударотааиный комнтет

СССР ао делам нзобретеннХ н открытнХ

Опубликовано 23. 06. 82. Бюллетень № 23

Дата опубликования описания ° (53) УДК, 621.852 (088. 8) (72) Автор изобретения

В.E. Лавентман

Научно-исследовательский институт специальных способов литья (7I ) Заявитель (54) ПЛАНЕТАРНЫЙ МЕХАНИЗМ С ГИБКОЙ СВЯЗЬЮ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, станков и пр.

Известна карданная зубчатая передача, содержащая центральное колесо, водило, паразитный и основной сателлиты, ведомое звено, связанное с основным сателлитом и совершающее поступательное движение (1).

При этом движение ведомого звена равномерное.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является планетарный механизм, содержащий установленное на оси водило, центральное звено и сателлит, охваченные гибкой связью, и ведомый элемент, установленный на сателлите (2).

Центральное звено выполнено в виде круглого колеса, что определяет постоянство по углу поворота водила передаточного числа механизма.

Цель изобретения - получение ne" ременного по углу поворота водила передаточного числа механизма, повышение технологичности изготовления.

Для достижения поставленной цели в планетарном механизме с гибкой связью, содержащем установленное на оси водило, центральное звено и сателлит, охваченные гибкой связью, тп и ведомый элемент, установленный на сателлите, центральное звено выполняется некруглым, а одна из ветвей гибкой связи снабжается упругим эле" ментом.

При этом гибкая связь закрепляется на неподвижном шарнире, а централь ное звено установлено с возможностью фиксированного поворота относительно оси водила.

2о Центральное звено образовано по меньшей мере двумя круглыми колесами.

Круглые колеса рекомендуется ус.танавливать с возможностью изменения их взаимного положения.

-3 93784

На фиг. 1 представлена кинемати" ческая схема планетарного механизма применительно, например, к неполноповоротному приводу руки манипулято" ра; wa фиг. 2 - вариант кинематической схемы, в котором центральный элемент установлен с возможностью фиксированного поворота; на фиг. 3вариант с составным центральным звеном. 10

Механизм содержит водило 1, установленное на оси 2, некруглое затор;моженное центральное звено 3 и сателлит 4, установленный на оси 5 водила 1. Часть поверхности звена

3 очерчена радиусом, равным радиусу сателлита 4. Последний и центральное звено 3 охвачены гибкой связью 6, в одной из ветвей которой установлен упругий элемент 7. С осью 5 сателли" >о та 4 жестко связан ведомый элемент 8, Если в качестве гибкой связи 6 используется цепь, .а некруглое централь ное звено 3 выполнено с гладкой поверхностью обката (фиг. 2), то цепь может быть закреплена с помощью шарнира 9. С помощью винтового механизма 10 звено 3 может вращаться относительно оси 2. Шарнир 9 при этом остается неподвижным. Для лучшего прилегания гибкой связи к центральному звену 3 в последнем выполнен паэ 11, распространяющийся на всю зону регулирования положения звена

8 случае использования цепи в качестве гибкой связи 6 центральное звено 3 может быть выполнено состоя" щим из нескольких (no меньшей мере из двух) частей, представляющих собой круглые звездочки 1? и 13, изготовление которых гораздо технологичнее по сравнению с некруглыми. Взаимное положение звездочек 12 и 13 может меняться с помощью винтового механизма 14.

Планетарный механизм с гибкой связью работает следующим образом. 1ри вращении водила 1 против часовой стрелки происходит обкатка сателлита 4 вокруг центрального звена

3. Когда гибкая связь б контактирует с той частью звена 3, которая имеет радиус кривизны, равный радиусу сателлита 4, ведомый элемент 8 в своем абсолютном движении перемещается параллельно самому себе. При набегании гибкой связи 6 на центральный элемент 3 с радиусом кривизны, отли3 4 чающимся от радиуса сателлита 6, последний начинает вращаться в абсолютном движении, увлекая за собой ведомый элемент 8. При этом длина гибкой связи увеличивается за счет растяжения упругого элемента 7. Далее водило 1 совершает возвратное вращение.

Регулирование закона движения ведомого элемента 8 осуществляется с помощью винтовых механизмов 10 (фиг. 2) и 14 (фиг. 3).

Применение планетарного механизма, например, в манипуляторах позвоl ляет упростить конструкцию последних и систему управления.

Формула изобретения

1. Планетарный механизм с гибкой связью, содержащий установленное на оси водило, центральное звено и сателлит, охваченные гибкой связью, и ведомый элемент, установленный на сателлите, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью получения переменного по углу поворота водила передаточного числа механизма, центральное звено выполнено некруглым, а одна из ветвей гибкой связи снабжена упругим элементом.

2. Механизм по и. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью изменения закона движения ведомого элемента, гибкая связь закреплена на неподвижном шарнире, а центральное звено установлено с возможностью фиксированного поворота относительно оси водила.

3. Механизм по п. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения технологичности изготовления, центральное звено образовано по меньшей мере двумя круглыми колесами.

4. Механизм по пп, 1 и 3, о тл и ч а ю шийся тем, что круглые колеса установлены с возможностью изменения их взаимного положения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Кожевников С.Н. и др. Механизмы. М., "Машиностроение", 1976, с. 542, рис. 9, 19.

2. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. М., "Наука", 1979» с. 153, рис. 1767 (прототип) 937843

Составитель В, Апархов

Редактор П. Коссей ТехРед И. Тепер Корректор М. демчик.

° вюФ4вааееаееаеееЕ еюаеевюю вев аюаэаюююевевенвюемюа ю ей вювюеев ю Мю и

Заказ 4421/51 Тираж 990 Подписное

ВНИИПИ Государственного коиитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж"35, Рауаская наб., д. 4/5

° юЕОЕЕЕаевме еюае ей«ю Ф4ВЮ4 Ю В Ю ЮВ ФВ Ю Ю Ю м юа@ филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4