Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота

Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Сова Советских

Социалистических

Республик

94П7!

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.09.79 (21) 2820655!25-08 (5!) i,.Кл. В 25 J 9.00 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.07.82. Бюллетень ¹ 25 (45) Дата опубликования описания 07.07.82

Государственный комитет по делам изобретений н открытий

153) УДК 621-22 .72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Г. И. Алмаметов, А. Н. Васюхичев, Б. Б. Бежанов. и И. Б. Филипов

Государственный проектный институт механизации к автоматизации предприятий пищевой промышленности

«Роспищепромавтоматика» и Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина (7!) Заявители (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПНЕВМОПРИВОДАМИ

ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ

ЦИКЛОВОГО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к области робототехники, в частности, к проблемам управления пневмоприводом робота, может быть использовано в цикловых промышленных роботах.

Известен способ управления пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота путем переключения пневмоцилиндров звеньев механической руки по команде, например, с пульта управления (1).

Недостатками существующего способа управления являются значительная задержка по времени между моментами подачи команды на переключение пневмораспределителей и перемещения приводимых в движение звеньев манипулятора, а также то, что перемещение звеньев начинается при давлении в рабочей полости пневмодвигателя, которое меньше давления на выходе источника сжатого воздуха.

Задержка по времени складывается из времени переключения пневмораспределителя и времени, необходимого для наполнения пневмодвигателя до величины давления в момент начала движения. Это время может достигать более 40% времени срабатывания пневмопривода, что существенно снижает производительность промышленного робота.

Целью настоящего изобретения является повышение производительности промышленного робота за счет уменьшения времени срабатывания пневмопривода.

Поставленная цель достигается тем, что переключение пневмораспределителя звена одной степени подвижности механической руки производят во время отработки команды на перемещение звеньев всех последующих степеней подвижности механической руки при зафиксированных положениях этих звеньев, а для перемещения каждого !

5 последующего звена механической руки подают команду на расфиксацию этого звена.

На фиг. 1 изображена пневмосхема

2Q привода одной из степсней подвижности мсхацической руки циклового промышленного робота; на фиг. 2 — структурная кинематическая схема циклового промышленного робота, реализующая способ уп25 равления пневмоприводамп звеньев его механической руки.

Пневмопривод по одной степени подвижности содержит магистраль 1 высокого

30 давления, пневмоцилиндр 2, регулируемые

941171

Формула изобретения

Т !

l !

Фиг. 1

Составитель С. Новик

Техред В. Рыбакова

Корректор И. Осиновскаи

Редактор Н. Аристова

Изд. № 170 Тираж 1082 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» упоры 3 и 4, пневмораспределитель 5, дроссель б, магистраль 7 выхлопа.

При структуре механической руки промышленного робота, состоящей из звеньев

8, 9 и 10 и кисти 11, пневмоприводы звеньев имеют аналогичную структуру.

Способ осуществляют следу ющим образом.

Переключение пневмораспределителя 5 первого звена механической руки циклового промышленного робота, о беспечивающее одну степень подвижности, ооуществляют во время отработки команды на перемещение звеньев всех остальных степеней подвижности, При этом рабочее давление подается в привода всех звеньев, но все звенья, кроме первого, имеют зафиксированное положение. При необходимости осуществления перемещения по другой степени подвижности, соответствующее звено расфиксируется, а все остальные должны быть зафиксированы с помощью пневмораспределителей.

Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки ци клового промышленного робота путем переключения пневмораспределителей по команде, например, с пульта управления, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности, переключение пневмор аспределителя звена одной степени подвижности механической руки производят во время отработки команды на перемещение звеньев всех последующих степеней под. вижности механической руки при зафикси15 рованных положениях этих звеньев, а для перемещения каждого последующего звена механической руки подают команду на расфиксацию этого звена.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1, Белянин М. Н. Промышленные роботы, М., «Машиностроение», 1975, с. 162.