Обратимая следящая система
Иллюстрации
Реферат
Союз Советскик
Социанистичесиик ресн76лии
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дояолннтельное к авт. санд-ву (22) Заявлено 17,09.79 (21) 2815975/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 15 07.82. Бюллетень № 26
Дата опубликования описания 18.07.82 (5l)M. Кл.
5 05 В 11/00
В 25 Х 13/00
9вударстаквй камктвт
CCCP
No ааааа изобретения и юткрмтия (53) УДК 62-50 (088.8) (.22) Автор изобретения
В. Ф. Филаретов
Дальневосточный .ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева (2! ) Заявитель (54) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА
Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в дистанционно управляемых копирующих манипуляторах с активным отражением усилия.
Известна обратимая следящая система, содержащая датчики положения, синхронные двигатели, выпрямители и полупроводниковый коммутатор (11 .
Однако данная система имеет низкую точность из-аа отсутствия коррекции, устраняющей влияния сухого трения в системе.
Наиболее близким к предлагаемому является система, содержащая нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, с валом которого кинематически свжаны первые датчики момента, положения и скорости, а также последователь20 но соединенные второй усилитель и второй двигатель, с валом которого кинематически связаны вторые датчики момента, положения и скорости, причем выхо- . ды первого и второго датчиков момента подключен к соответствующим входам первого сумматора, выход которого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй вход которых подключен к выходу второго сумматора, соответствующими входами соединенного с выходами первого и второго датчиков положения, а выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответственно к третьему и четвертому входам первого и второго усилителей E27 .
Недостатком известной системы является ее низкая точность, обусловленная отсутствием коррекции, компенсирующей влияние сухого трения покоя.
Бель изобретения - увеличение точности системы.
Поставленная цель достигается тем, что в системе выход первого датчика момента соединен со входом нелинейного элемента, выход которого подключен к пятому входу первого и второго усилителей.
3 9436
Ка чертеже представлена функциональная схема системы.
На схеме показаны задающий орган1, первый усилитель 2, первый двигатель
3, первый датчик 4 момента, первый датчик 5 положения, первый датчик 6 скорости, исполнительный орган 7, второй усилитель 8, второй двигатель 9, второй датчик 1О момента; второй датчик 11.положения, второй датчик 12 III скорости, объект 13 управления, первый .сумматор 14, второй сумматор 15, нели.нейный элемент 16, сигнал ошибки по моменту д й, сигнал ошибки по положе- нию К,, IS
Система работает следующим образом.
При появлении на валу первого или второго двигателя моментов и при соответс гвующем изменении положения валов на выходах сумматоров 14 и 15 появляются сигналы, которые, усиливаясь, поступают на якорные .обмотки первого и второго двигателей 3 и 9. В результате на первом двигателе 3 воспроизводится момент, развиваемый на втором двигателе 9 с ошибкой (и оба двигателя начинают вращаться в одну сторону, стремясь свести к нулю величину рассогласования д .
При этом, как только оператор приложит усилие к задающему органу 1, даже не сдвигая его с места; сигналы компенсирующей коррекции с выхода нелинейного элемента 16 уже поступят на пе юый и второй усмлители 2 и 8. Это приводит
K ..значительному уменьшению пиков оши»
35 бок системы в начальный момент ее разгона, При изменении направления скорости движения данная коррекция также способствует уменьшению ошибок системы. Это
40 объясняется тем, что, как только опера» тор примет решение изменить направление движения системы и изменит знак на выходе датчика 4, сигнал нелинейной коррекции на выходе нелинейного элемен45 та 16 тут же изменит знак и создаст момент, уже не компенсирующий момент трения, а увеличивающий его вдвое, так как двигатели 3 и 9 продолжают еше
37 б вращаться в прежнем направлении. Это способствует скорейшему торможению двигателей 3 и 9 и изменению направления их вращения.
Применение изобретения позволяет повысить точность системы за счет компенсации отрицательного влияния сухих трений в момент вывода системы из состояния покоя, а также в момент изменения направления вращения задающего органа.
Формула изобретения
Обратимая следящая система, содержащая нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, с валом которого кинематнчески связаны первые датчики момента, положения и скорости, а также последовательно соединенные второй усилитель и второй двигатель, с валом которого кйнематически связаны вторые датчики момента, положения н скорости, причем выходы первого и второго датчиков момента подключенык соответствующим входам первого сумматора, выход которого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй вход которых подключен к выходу второго сумматора, соответствующими входами соединенного с выходами первого и второго датчиков положения, а выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответственно к третьему и четвертому входам первого и второго усилителей, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, в ней выход первого датчика момента соединен с входом нелинейного элемента, выход которого подключен к пятому входу первого и второго усилителей.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1, Авторское свидетельство СССР
No 634428, кл. Н 02 К 29/02, 1977.
2. Техническая кибернетика. % 4, 1975, с. 181 - 189 (прототип).
943637
Составитель Е. Политов
Редактор Л. Авраменко Техред А Ач Корректор В. Синипкая
Заказ 5 105/52 Тираж 914 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4