Цифровая система программного управления роботом- манипулятором

Цифровая система программного управления роботом- манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 943644

Союз Советскик

Социапистическик

Рес убп (6l) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 11,03.79 (21) 2750286/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.82. Бюллетень № 26

Дата опубликования описания 15.07.82 (51) M. Кл.

G 05 В 19/00

В 25 У 9/00

9вудврстеиивй квмктет

СССР вю делам кэвбретеккк и открытки (53) УД К62-50 (088.8) (72) Авторы изобретения

Ю. М. Коротун, В. Т. Антоненко и В. Г. Тимошенко

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного- Знамени l институт электросварки им. Е. О. Патона (7I ) Заявитель (54) ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

РОБОТОМ-МА НИ ПУЛЯТО РОМ

Изобретение относится к программному управлению роботами-манипуляторами и может быть использовано для управления движением рабочего органа промышленного робота, например, при точечной сварке.

Известив цифровая система программного управления роботом-манипулятором, содержащая блок задания перемещения, приводы, датчики перемещений, логические блоки, соединенные с приводами, блок па- 0 мяти, имеет низкую производительность из-за колебаний рабочего органа, обусловленных старт-стопным режимом Pl) .

Наиболее близким к предлагаемому

15 является система, содержащая блок эта. лонного сигнала и последовательно соединенные управляемый генератор, коммутатор и шаговый привод, связанный с исполнительным механизмом, в также последовательно соединенные нуль-орган, элемент И, реверсивный счетчик и первый блок пвмяти, второй вход которого подключен к выходу нуль-органе, вход

2 которого соединен с выходом реверсивного счетчика, второй вход которого подключен ко .второму выходу коммутатора, третий выход которого соединен с вторым входом элемента И, выход которого через блок памяти подключен к второму входу коммутатора P2), Недостатками этой системы являются ее сложность и низкая точность, обусловленные двойным преобразованием информации о превращении координат из цифровой формы в жалоговую и обратно.

Э

Е1ель изобретения — упрощение и повышение точности системы.

Поставленная цель достигается тем, что система содержит блок умножения, первый вход которого соединен с выходом блока эталонного сигнала, второй вход— с выходом первого блока памяти, в выход — с третьим входом коммутатора.

Нв чертеже показана функциональная схема цифровой системы программного управления роботом-манипулятором.

943644 4

ЭО

Э5

Системе содержит управляемый ге» нератор 1, коммутатор 2, шеговый привод 3, исполнительный механизм 4, элемент И 5,;злок памяти 6, нуль-орган 7, блок эталонного сигнала 8, блок умножения 9, блок запоминания амплитуды

10 и реверсивный счетчик 11.

Система программного управления работает следующим образом. "

В процессе обучения оператор с помощью управления генератора 1 перемещает исполнительный механизм 4 в требуемую точку данной координаты, при этом выходной сигнал управляемого генератора 1 в виде последовательности импульсов поступает одновременно на привод 3 и реверсивный счетчик 11, в котором происходит алгебраическое суммирование информации о перемещениях по данной координате, Чтобы перенести информацию из реверсивного счетчика 11 в блок 6 памяти,. оператор запускает блок 8 эталонного сигнала, выполненного

B виде управляемого по частоте генератора, частота импульсов на выходе которого изменяется оптимальныж в смысле какого-либо критерия образом, например, оптимальным в смысле быстродействия исполнительного органа. Частота импульсов блока эталонного сигнала 8 поступает в блок умножения 9, где умножается на код, хранящийся в блоке запоминания амплитуды 10, выполненного в виде регистра числа и представляющий собой информацию о величине приращения по данной координате. Таким образом, с выхода блока умножения 9 в блок памяти 6 через коммутатор 2 поступает последовательность импульсов, оптимальная в смысле быстродействия исполнительного механизма 4. и пропорциональная требуемому перемещению. Одновременно через коммутатор 2 и элемент

И 5 последовательность импульсов поступает Hs вычитаюшнй вход реверсивного счетчика 11. После того, как вся информация о перемещении вычтется из реверсивного счетчика 11, что соответствует переходу исполнительного механизма 4 в требуемую точку, элемент

И 5 закроется нуль-органом 7, и прекратится подача импульсов на входы блока памяти 6 и реверсивного счетчика 11, Тем же сигналом нуль-органе 7, который может быть выполнен например, в виде схемы ИЛИ, входы которой соединены с поразрядными выходами реверсивного счетчика, сбрасывается в нуль блок запоминания амплитуды 10. Система управления готова к программированию перемещения в следу кзцую точку.

В режиме воспроизведения записанная при обучении программе через коммутатор 2 поступает из бпока памяти 6 на шаговый привод 3, обеспечивая оптимелыное по быстродействию перемещение исполнительного органа в заданную позицию.

Применение изобретения позволяет упростить цифровую систему программного управления роботом-манипулятором и повысит ее точность.

Ф ормула изобретения

Бифровая система программного управления роботом-манипулятором, содержащая блок эталонного сигнала и последовательно соединенные управляемый генет ратор, коммутатор и шаговый привод, связанный с исполнительным механизмом, а также последовательно соединенные нуль-орган, элемент И, реверсивный счетчик и первый блок памяти, второй вход которого подключен к выходу нульоргана, вход которого соединен с выходом реверсивного счетчика, второй вход которого подключен к второму выходу коммутатора, третий выход которого соединен с вторым входом элемента И, выход которого через второй блок памяти подключен к второму входу коммутатора, отличающаяся тем, что„ с целью упрощения и повышения точности системы, она содержит блок умножения, первый вход которого соединен с выходом блока эталонного сигнале, второй вход — с выходом первого блока памяти„а выход — с третьим входом коммутатора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 . Авторское свидетельство СССР

% 541147, кл. 605 В 19/42, 1972, 2. Авторское свидетельство СССР по заявке N 2447236/18-24, кл. В 25 3 9/00, 1974 (прототип).

943644

Составитель Е. Политов

Редактор Л. Авраменко ТехредМ.Рейвес КорректорВ. Синицкая

Заказ 5105/52 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4