Автоматический манипулятор

Автоматический манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

° Республик (щ944918 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 29 ° 08.80 (21) 2977675/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) ПриоритетР1) М. К>.

В 25 J 5/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088. 8) Опубликовано 230782, Бюллетень ¹ 27

Дата опубликования описания 23.07.82 (72) Авторы изобретени я

О.В. Полухин, A.Н. Лапшина и Ю.А. Ас (71) Заявитель (54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к станкостроению, в частности к механизации и автоматизации процессов загрузки и выгрузки деталей в металлорежущих станках.

Известен автоматический манипулятор, содержащий каретку, на которой шарнирно установлена рука с пле-, чевым и локтевым звеньями, и силовой цилиндр для подъема звеньев руки (1).

Недостаток известного манипулятора состоит в его ограниченных технологических возможностях, так как на автоматизированных участках с исполь-. зованием указанного манипулятора обслуживаемое оборудование приходится выставлять по положению захвата руки манипулятора, т.е. положение оборудования зависит от положения руки манипулятора.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей манипулятора при многостаночном обслуживании.

Для достижения поставленной цели автоматический манипулятор снабжен путевым механизмом управления, выполненным в виде установленных на . каретке барабанов с упорами, кинематически связанными с рейкой, расположенной вдоль пути перемещения каретки, при этом силовой цилиндр также смонтирован на каретке и снабжен соединенными с его штоком зубчато-реечнымн передачами, рейки которых установлены с возможностью взаимодействия с упорами барабанов, а зубчатые колеса — связаны с плечевым и локтевым звеньями руки °

На чертеже изображен предлагаемый автоматический манипулятор.

Автоматический манипулятор включает каретку 1, на которой установлена рука, состоящая из плечевого 2 и локтевого 3 звеньев, кисти 4. На каретке 1 также установлен привод подъема звеньев 2 и 3 руки, состоящий иэ силового цилиндра 5, рычажной системы 6, реечной пары 7 плечевого звена и реечной пары 8 локтевого звена.

Напротив реек реечных пар распо.ложены регулируемые упоры 9, установленные на барабанах 10 и 11 управления, которые кинематически с помощью

25 шестерен и червячного зацепления связаны с рейкой 12, закрепленной на трассе 13 перемещения манипулятора.

Рейка 12 может являться элементом кинематической цепи привода продоль30 ного перемещения манипчлятооа.

94491

Работает автоматический манипуля-. тор следующим образом.

Каретка 1 перемещается по трассе

i3 когда рука манипуляторами с плечевым 2 и локтевым 3 звеньями находится в сложенном состоянии, а кисть 4 за« 5 нимает.крайнее верхнее положение.

Над технологическим оборудованием (не показано) каретка 1 останавливается, шток силового цилиндра 5 смещается вправо и через рычажную сис- 30 тему б воздействует на реечные пары

7,и 8. Когда рейка реечной пары 7 смещается до регулируемого упора 9 барабана 10, плечевое звено 2 опускается вниз против часовой, стрелки. 5

Одновременно рейка реечной пари

8 смещается до регулируемого упора 9 барабана ll, при этом движение через цепнук> передачу передается на локтевое звено руки,, — оно опускается вниз по часовой. стрелке. Таким образом,,крайнее нижнее положение сквата 4 фиксируется упорами 9.

После завершения цикла загрузки оборудования силовой цилиндр поднимает кисть 4 вверх, рука складывается, при этом рейки отходят от регулируемых упоров 9. При перемещении каретки 1 по трассе 13 происходит поворот барабанов 10 и 11 в ту или иную сторону, в зависимости от направленияз0 движения каретки. Угол поворота барабанов 10 и ll соответствует пути, ° пройденному манипулятором по трассе, при этом над каждой из рабочих позиций напротив реек останавливаются упод5 ., ры,определяющие положение охвата в рабочей зоне данного оборудовання.Количество упоров 9 на барабанах 10 и ll соответствует количеству позиций, об" служиваемых манипулятором.

Размещение приводов в корпусе ка.ретки манипулятора позволит снизить вес механической руки манипулятора, улучшить динамику его работы, а наличие жестких упоров обеспечит высокую точность положения захвата при загрузке технологического оборудования.

Формула изобретения

Автоматический манипулятор, содержащий каретку, на которой шарнирно установлена рука с плечевым и локтевым звеньями, и силовой цилиндр для подьема звеньев руки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей при многостаточном обслуживании, он: снабжен путевым механизмом управления, выполненным в виде установленных на каретке барабанов с упорами и рейки; расположенной вдоль пути перемещения каретки и кинематически связанной с барабанами, при этом силовой цилиндр также установлен на каретке и снабжен соединенными с его штоком зубчато-реечными передачами, рейки которых установлены с воэможностью взаимодействия с упорами барабанов, а зубчатые колеса. связаны соответственно с плечевым и локтевым звеньями руки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные работы Японии. HHAT 1977, с. 153.

944918.Составитель Л. Мамочкина

Техред Е. Харитончик Корректор A. Дзятко

Редактор С. Патрушева

Тираж 1087 Подпи сное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 5225/21

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4