Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.

Союз Советсник

Социал истичесник

Республик (63) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29 ° 12 ° 80(21) 3225954/25-08 f/)) М. Кд.з

В 25 J 9/00 с присоединением заявки ¹Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано23. 07. 82,Бюллетень ¹ 27 (53) УДК б 2-229.. 72 (088. 8) Дата опубликован ия описа ни я 2 3. 0 7. 82 (72) Авторы изобретеиия

Е.Н. Ермаков и A.Ñ. Зорин ./. " ! (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматизации производственных процессов.

Известен манипулятор, содержащий основание платформу с механической рукой, механизмы поворота и выдвижения руки и механизм:подъема, состоящий из двух пар звеньев, .установленных параллельно и соедийенных шарнирно с платформой и основанием jl).

Неддостатком известного манипулятора является. малый ход руки по вертикали, что сужает его технологические возможности.

Цель изобретения - расширение технологических воэможностей манипулятора за счет увеличения величины вертикального хода механической руки.

Это достигается тем, что одна из пар параллельных звеньев механизма подъема выполнена таким образом, что каждое звено этой пары состоит из двух шарнирно связанных частей, одна из которых снабжена дополнитель« .ным приводом.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение A-А на фиг. 1; на фиг. 3 — манипулятор с повернутой вверх рукойу на фиг. 4 то же, с опущенной вниз рукой.

Ианк состоит из поворотного основания 1 и установленных на нем привода 2 механизма 3 подъема направляющих, каретки 4, двух параллельно установленных звеньев 5, соединенных шарнирами б с кареткой 4 н шарнирами

7 с платформой 8 руки, звеньев 9, соединенных шарниром 10 с основанием

1 и приводом 11, который имеет ходовой винт 12 и гайку 13 соединенную шарниром 14 с звеном 15, установленным на оси 16 шарнирного соединения

17, связывавшего все одноименные параллельные звенья вид A (фиг.2).

Звенья 15 связаны шарниром 18 с опорой 19, установленной на направляющей 20, закрепленной на платформе 8, Иа которой также установлены механизм

21 поворота руки, механизм 22 выдви20 жения руки и рука 23.

Манипулятор работает следующим образом.

Если звенья 15 и звенья 9 находятса в положении, указанном на

?5 фиг. 1, когда они имеют единую продольную ось и когда оси, соединяющие шарниры 7 и 18, а также оси, соединяющне шарнисы 6 и 10, параллельны, то в этом случае при движении каретки 4 от привода 2 вправо или влево проис944919

Формула изобретения

Фиг.Z ходит параллельный основанию подъем или опускание платформы 8 с установленной на ней рукой 23.

При перемещении гайки 13 по винту

12 от среднего положения, указанного на фиг. 1, влево ззенья 15 повора- 5 чиваются против часовой стрелки вокруг шарнирного соединения 17 и платформа 8 с установленной на ней рукой

23, поворачиваясь вокруг шарнира- 7, займет положение, указанное на фиг.3,10 когда рука 23 поднимется вверх.

В этом положении Ври движении каретки 4 возможно параллельное перемещение руки 23 вверх вниз. На фиг. 3 такое положение обозначено тонкой ли- 5 нией. в

При перемещении гайки 13 по винту

12 от среднего положения вправо, звенья 15 поворачиваются па часовой стрелке вокруг, шарнирного соединения

17 и платформа 8 с установленной на ней рукой 23, поворачиваясь вокруг . шарнира 7, займет положение, указанное на фиг. 4, когда рука опустится вниз. В этом положении при движении каретки 4 возможно параллельное перемещение руки вверх и вниз ° На фиг.4 такое положение обозначено тонкой линией.

Манипулятор позволяет расширить зону обслуживания при одновременном уменьшении габаритов. Манипулятор, содержащий основание с кареткой, платформу с механической рукой, механизмы поворота и выдвижения руки и механизм подъема, состоящий иэ двух пар параллельных между собой звеньев, соединенных шарниром, причем концы одной пары звеньев соединены шарнирно с платформой и с кареткой, а концы другой пары звеньев соединены с основанием и с опорой, установленной на направляющей платформы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, одна из пара параплельных звеньев механизма подьема состоит из двух шарнирно связанных частей, одна иэ которых имеет дополнительный привод.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Патент ФРГ 9 2253929, кл. В 25 Т 1/Об, опублик. 1975.