Система для управления выбором маршрута автоматически движущимся транспортным средством

Система для управления выбором маршрута автоматически движущимся транспортным средством

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Oll ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< 945031

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.09.80 (21) 2989573/27-11 (51) M Кч з

В 65 б 63/00

Ci 05 D 1/02 с присоединением заявки №вЂ”

Гееударстеенный камнтет (23) Приоритет—

СССР (53) УДК 621.873. .51.9 (088.8) Опубликовано 23.07.82. Бюллетень № 27

Дата опубликования описания 28.07.82 ло делам нэобретеннй н открытий (72) Авторы изобретения

Л. П. Драгаева и В. П. Драгаев

Одесский технологический институт пищевой промы тенно ти им. М. В. Ломоносова (71) Заявитель г (54) СИСТЕМА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ВЫБОРОМ МАРШРУТА

АВТОМАТИЧЕСКИ ДВИЖУЩИМСЯ ТРАНСПОРТНЫМ

СРЕДСТВОМ

Изобретение относится к автоматизации транспортных работ, выполняемых безрельсовым самоходным транспортным средством внутри складов, цехов, на производственных территориях и участках «цех — цех» и «цех— склад» при задании маршрутов перемеще- 5 ния грузов с помощью кабеля, питаемого переменным током, уложенным в дорожное покрытие или на его поверхности.

Известна система для управления выбором маршрута автоматически движущим- -1о ся транспортным средством, содержащая размещенный вдоль трассы движения маршрутный кабель, подключенный к генератору переменного тока и образующий в местах контроля петли индикации с повышенным электромагнитным полем, а на транспортном средстве — чувствительные элементы, взаимодействующие с электромагнитным полем маршрутного кабеля, один из которых соединен с первым, а другой — со втор. 1м и третьим амплитудно-фазовыми детекторами, усилители-сумматоры, один и другой входы одного из которых подключены к выходам соответственно первого и второго амплитудно-фазовых детекторов, а выход подключен к блоку управления движением, входы другого подключены к выходам соответственно первого и третьего амплитудно-фазовых детекторов, а выход соединен с входом компаратора (1).

Недостатком известной системы являются ограниченные функциональные возможности управления.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей управления.

Поставленная цель достигается тем, что на трассе выполнены образованные маршрутным кабелем петли разветвления, имеющие форму удлиненного ромба с большей диагональю по направлению перемещения, большие стороны которого размещены по направлению поворотов налево и направо, а меньшие стороны перпендикулярны касательным в точках окончания поворота, на транспортном средстве дополнительно установлен блок выбора маршрута с числом каналов, равным количеству узлов разветвления маршрута, первый .выход каждого из которых соединен с третьим входом первого усилителя-сумматора, управляемый прерыватель, один вход которого соединен

945031 с выходом компаратора и с каждым из вторых входов каналов блока выбора маршрута, а другой — с каждым из вторых выходов каналов блока выбора маршрута, счетчик-дешифратор узлов разветвления, вход которого соединен с выходом управляемого прерывателя, а каждый из выходов соединен с первым входом соответствующего канала блока выбора маршрута, и источник напряжения смещения, выходы которого соединены соответственно с третьим и четвер- 1О тым входами каждого канала блока выбора маршрута, причем каждый канал блока выбора маршрута содержит управляемый прерыватель, анализирующие и релейный узлы и задатчик маршрута, подключенный че15 рез управляемый прерыватель и один из анализирующих узлов к релейному узлу, выход которого соединен с первым входом второго анализирующего узла и является первым выходом канала блока выбора маршрута, выход второго анализирующего узла 20 подключен к второму входу управляемого прерывателя и является вторым выходом канала блока выбора маршрута, вторые входы анализирующих узлов являются первым входом канала, третий вход второго анализирующего узла, соединенный с выходом компаратора, является вторым входом канала блока выбора маршрута, а входы релейного узла, соединенные с соответствующими входами задатчика маршрута, являются третьим и четвертым входами канала Зп блока выбора маршрута.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой системы; на фиг. 2 — схема прокладки кабеля с одним узлом разветвления; на фиг. 3 — то же, с несколькими узлами разветвления.

Система (фиг. 1) содержит задающий м аршрут движения транспортного средства 1 кабель 2, закрепленные на корпусе средства 1 слева и справа чувствительные элементы 3 и 4 (индуктивные катушки, наст- 4в роенные в резонанс на частоту питания кабеля 2), подключенные соответственно через идентичные усилители 5 и 6 переменного тока к амплитудно-фазовым детекторам 7, 8 и 9 (причем первый амплитудно-фазовый детектор 7 выделяет положительную ампли- 45 туду полезного сигнала левого чувствительного элемента 3, второй и третий амплитудно-фазовые детекторы 8 и 9 выделяют соответственно отрицательную и положительную амплитуды полезного сигнала право- 5О

ro чувствительного элемента 4), первый усилитель-сумматор 10, первый вход которого подключен к первому амплитудно-фазовому детектору 7, второй вход — к второму амплитудно-фазовому детектору 8, а выход — к блоку 11 управления движения, 55 воздействующему на привод 12 управляемых колес, второй усилитель-сумматор 13, первь1й вход которого подключен к первому амплитудно-фазовому детектору 7, второй вход — к третьему амплитудно-фазовому детектору 9, а выход — через компаратор 14 к входу блока 15 выбора маршрутов, выходы которого подсоединены к третьему входу первого усилителя-сумматора 10. Число выходов блока 15 определяется числом каналов, соответствующих числу разветвлений.

Блок 15 содержит управляемый прерыватель 16 с временной выдержкой на замыкание, счетчик-дешифратор 17, источник 18 внешнего напряжения и идентичные каналы 19, первые входы которых подключены к соответствующим выходам счетчика-дешифратора 17 узлов разветвлений, вторые входы — к выходу компаратора 14, третьи и четвертые входы — к источнику 18, первые выходы каналов подсоединены к третьему входу первого усилителя-сумматора 10, а его вторые выходы — к второму входу управляемого прерывателя 16.

Каналы 19 содержат идентичные элементы: задатчик 20 маршрута, управляемый прерыватель 21 с временной выдержкой на замыкание, два блока 22 и 24 логических элементов и релейный блок 23 с нейтральным положением контактов и временной выдержкой на отключение. Задатчик 20 подключен через соответствующий управляемый прерыватель 21 и первый вход первого блока 22 логических элементов к релейному блоку 23, выход которого подключен к первому входу второго блока 24 логических элементов и является первым выходом канала 19. Вторые входы блоков 22 и 24 логических элементов соединены с соответствующими выходами счетчика-дешифратора 17 и образуют первый вход канала !9, а третий вход второго блока 24 логических элементов, подключенный вместе с первым входом управляемого прерывателя 16 к выходу компаратора 14, образует второй вход каждого канала 19. Выход второго блока 24 логических элементов подсоединен к второму входу управляемого прерывателя 21 и через второй выход канала 19 к второму входу управляемого прерывателя 16. Входы релейного блока 23, подключенные к соответствующим входам задатчика 20 маршрута, являются третьим и четвертым входами канала 19 блока 15 выбора маршрута.

Узел разветвления маршрута (фиг. 2) образует замкнутые траектории движения и прокладывается единым направляющим маршрутным кабелем 2, питаемым переменным током (например, 150 мА, 8 кГц) от генератора 25, таким образом, чтобы по всем участкам траекторий протекал одинаковый переменный ток, создающий одинаковое электромагнитное поле. На участке 0102 параметры результирующего электромагнитного поля остаются неизменными за счет ком945031

5 !

25 пенсации электромагнитных полей в проводниках с противоположным направлением токов.

Узел разветвления траекторий 02А О В содержит петлю 26 разветвления, образованную из маршрутного кабеля таким образом, чтобы на участке OzDz параметры результирующего электромагнитного поля сохранялись такими же, как на маршруте, а на участках поворота Îz А2 и О Вд, за счет компенсации поля каждого проводника, результирующее электромагнитное поле отсутствовало.

Участки Р А и Рд В2 петли 26 разветвления перпейдикулярны к касательным в точках А и Âz. Тогда в режиме поворота налево по участку 02А (или направо по участку 02В2) электромагнитное поле петли 26 на участке DzAz (или Р В ) не влияет на полезный сигнал чувствительных элементов и 3 и 4, так как его силовые магнитные линии оказываются параллельными плоскости витков катушек чувствительных элементов. При движении прямо по участку

zDz электромагнитные поля участков поворота О Ад и О В петли 26 разветвления не влияют на полезный сигнал чувствительных элементов, так как они равны нулю, а в области точки Dz возмущение от электромагнитных полей участков Dz Az u Dz Bz симметричное и на разность сигналов чувствительных элементов 3 и 4 не влияет.

Второй узел траектории О!, симметричный узлу Îz, является сходящимся, и на участок О,О> транспортное средство 1 попадает автоматически при движении по любой траектории: А А,, В В,, Р2Р,.

Пункт разветвления, где автоматически движущемуся транспортному средству 1 необходимо выбрать движение направо, прямо или налево, отмечается петлей 27 индикации разветвления, образованной также из маршрутного кабеля таким образом, чтобы в центральной части петли индикации образовалось результирующее электромагнитное поле, усиленное примерно в три раза по сравнению с электромагнитным полем траектории движения.

Когда зона транспортирования грузов имеет многорядную структуру (фиг. 3), каждому узлу разветвления соответствует своя петля 26 разветвления и петля 27 индикации разветвления, проложенные единым маршрутным кабелем 2 в соответствии со схемой прокладки (фиг. 2). Число маршрутов А А,, ВдВ, и А4Аз, В4Вз и т.д., их компановка, протяженность и конфигурация определяются планировкой склада или цеха.

Траектория Do P Dz...Рв Do образует обходной маршрут. Позиция Do на обходном маршруте является исходной, например, пунктом загрузки-выгрузки перемещаемых грузов.

Зо

Система работает следующим образом.

Транспортное средство 1 начинает движение из исходной позиции Do обходного маршрута (фиг. 3). Пусть требуется в первом узле разветвления повернуть налево и транспортировать грузы по маршруту А2А1, во втором узле двигаться прямо, т.е. продолжать движение по обходному маршруту, в треть узле повернуть направо и двигаться по маршруту Вв В, а в последнем и-ом узле снова двигаться прямо до исходной позиции Do.

При отклонении движущегося транспортного средства 1 (фиг. 1! от маршрутного кабеля 2 в чувствительных элементах 3 и 4 наводится ЭДС переменного тока Е и Е2, которая усиливается усилителями 5 и 6 переменного тока и поступает на первый, второй и третий амплитудно-фазовые детекторы 7, 8 и 9. Выделенные напряжения разных знаков поступают на первый и второй входы первого усилителя-сумматора 10, а одиковых знаков — на первый и второй входы второго усилителя-сумматора 13.

На выходе первого усилителя-сумматора 10 формируется сигнал разности, пропорциональный линейному боковому отклонению, т.е. сигнал рассогласования (UE ), который воздействует через блок 11 управления движением на привод 12 управляемых колес до тех пор, пока транспортное средство не займет относительно кабеля 2 такое положение, при котором сигнал рассогласования станет равным нулю.

Одновременно на выходе второго усилителя-сумматора 13 формируется напряжение суммы сигналов чувствительных элементов 3 и 4, величина которой, когда транспортное средство 1 движется вдоль маршрутного кабеля 2, недостаточна для срабатывания компаратора 14. Когда транспортное средство проезжает петлю 27 индикации разветвления (фиг. 2 и 3), в центральной части которой электромагнитное поле примерно в три раза по величине больше, чем электромагнитное поле вне петли, на выходе второго усилителя-сумматора 13 величина суммарного сигнала резко возрастает и формируется импульс (1)„„д); величина которого достаточна для срабатывания компаратора 14.

Блок 15 выбора маршрута работает следующим образом.

Компаратор 14 подает импульс !)инд на третий вход второго блока 24 логических элементов и через замкнутый управляемый прерыватель 16 на вход счетчика-дешифратора 17, на первом выходе которого появляется сигнал, соответствующий счету первого узла разветвления. Сигнал счета первого узла поступает через первый вход первого канала 19 на вторые входы обоих блоков 22 и 24 логических элементов.

945031

Одновременно через третий и четвертый входы первого канала 19 от источника 18 на вход релейного блока 23 и вход задатчика 20 поступает напряжение смещения, отрицательная полярность которого через задатчик 20 (например, переключатель с нейтральным положением, включенный согласно заданию в положение «Движение налево») и управляемый прерыватель 21 поступает на первый вход первого блока 22 логических элементов. При этом на выходе первого блока 22 логических элементов появляется сигнал, который воздействует на релейный блок 23 с временной выдержкой на отключение.

В результате этого его контакт замыкается и на время tI подключает сигнал — 15

U,ö источника 18 к третьему входу первого усилителя-сумматора IO. Момент подключения сигнала — U«к третьему входу первого усилителя-сумматора 10 соответствует приближению транспортного средства 1 к точке разветвления маршрутов О . Тогда на вход блока 11 управления движением поступает сигнал от рассогласования и внешнего источника. Сигнал рассогласования непрерывно устраняется блоком 11 в процессе управления движением, а сигнал от внеш- 25 него источника напряжения — U м, воздействуя через блок 11 на привод 12, поворачивает управляемые колеса налево, и транспортное средство 1 начинает движение вдоль участка 2À2

Так как на участке О2А электромагнит30 ное поле отсутствует, правый чувствительный элемент 4 после поворота под действием сигнала — U(. оказывается над электромагнитным полем участка 02Р,, а левый чувствительный элемент 3 — в области нулевого электромагнитного поля. Тогда фактическое положение транспортного средства 1 определяется сигналами !) — U(. .

Величина сигнала смещения должна быть равна или несколько превышать амплитудное значение полезного сигнала чувст- 4п вительного элемента 4 (или 3). Этим задается точность движения транспортного средства по участкам поворота 02А2 (или 02В ) петли 26.

Через интервал времени t соответствующий приближению транспортного средства 1 к точке А2, релейный блок 23 первого канала 19 (его контакт) возвратится в исходное нейтральное состояние и на третий вход первого усилителя-сумматора 10 прекратится поступление сигнала внешнего смещения

V(.<. Чувствительные элементы 3 и 4 попадают в область электромагнитного поля участка траектории А А(, и трацспортное средство автоматически движется по маршруту А А О,.

Сигнал отключения релейного блока 23 первого канала формирует сигнал логической единицы на первом входе второго блока 24, на втором и третьем входах которого имеются логические единицы от сигнала петли 27 индикации разветвления первого узла, поступившие с первого выхода счетчика-дешифратора 17 и компаратора !4. Тогда на выходе второго блока 24 появится управляющий сигнал, который, воздействуя на управляемые прерыватели 16 и соответствующий 21, размыкает их.

Когда транспортное средство 1 пройдет участок 01 02, оно вторично проходит Il(Iлю 27 (фиг. 2) первого узла разветвления, на выходе компаратора !4 снова появляется импульс индикации Ц,ид, который поступает на третий вход второго блока 24, но нс проходит на вход счетчика-дешифратора 17 I(рез разомкнутый управляемый прер II);Iтель 16. При этом счет узлов не меняется, логическая единица на вторых выходах блоков 22 и 24 первого канала 9 сохраняется, но, так как на первый вход первого блока 22 сигнал от задатчика 20 этого капа IB не поступает через разомкнутый управляемый прерыватель 21, релейный блок 23 это го канала не получит управляющего си; II;I.ld и вторичное подключение сигнала вн(н него смещения от источника 18 к третьеl!L и 5оду усилителя-сумматора 10 не произой,(ет.

При этом транспортное средство 1 движется прямо по участку О,В . Одноврем(нно этот второй импульс инд))капни lip(I повторном прохождении петли 27 ин 7!! I<;I IIIIII разветвления первого узл а, блоки руя прохождение сигнала по задани о в первом к»нале 19 и сигнала счета узлов. возврап,)(т второй блок 24 в исходное сосT()5IIIII(и IIpè этом его выходной сигнал через иппгерва.l времени t замыкает управляемые прерыиа тели !6 и 21, т.е. восстанавливает их исходное замкнутое состояние и обеспечивает I 0товность счетчика-дешифратора 17 к продолжению счета узлов разветвления. 1 рапопорт((ое средство 1 автоматически движс) ся

IIo участку Dq D30304 и проходи I II(. г;II() 27 и ндика ции разветвления I) I opol зла (фиг. 3).

Импульс индикации второго узла разветвления через второй вход второго канала 19 поступает на третий вход второго блока 24 и через замкнутый управляемый прерыватель 16 на вход счетчика-дешифратора 17, на втором выходе которого появится сигнал счета, поступающий на II(рвый вход второго канала !9.

При этом первый канал 19 оказывается отключенным от третьего входа первого силителя-сумматора IO, так как на перв()м выходе счетчика-дешиф ратора 17 уста на вливается нуль и блок 22 первого канала I:( выдает управляющий сигнал на релейный блок 23 этого канала.

1ак как согласно заданию во втором узле 26 разветвления (фиг. 3) трапсп()рт(п)е средство 1 должно двигoòü(. 5I IIp5!3!0, 77е.

945031!

0 по участку траектории 04 134 Р О, задатчик 20 маршрута второго канала 19 стоит в нейтральном положении, при котором сигнал внешнего смещения от источника 18 не поступает на первый вход первого блока 22 второго канала выбора маршрута.

При этом на выходе блока 22 этого канала не формируется управляющий сигнал, контакты релейного блока 23 также остаются в нейтральном состоянии и на третий вход первого усилителя-сумматора 10 не поступает сигнал внешнего смещения. В результате нейтрального состояния релейного блока 23 на первый вход второго блока 24 второго канала 19 также не поступает сигнал логической единицы и его управляемый прерыватель 21 и управляемый прерыватель 16 сохраняют свое исходное замкнутое состояние. Транспортное средство 1 движется в петле 26 разветвления по участку 04 .

Когда транспортное спедство 1 проходит петлю 27 индикации тр его узла разветвления, т.е, участок О Оь, импульс счета появляется на третьем выходе счетчикадешифратора 17 и к третьему входу первого усилителя-сумматора 10 оказывается подключенным третий канал, а остальные отключены. Задатчик 20 этого канала стоит, согласно заданию, в положении «Движение направо», и сигнал внешнего смещения

+11см поступает на первый вход первого блока 22 третьего канала 19 блока 15 выбора маршрута.

Элементы третьего канала 19 работают аналогично элементам первого канала, только под влиянием сигнала внешнего смещения положительной полярности +Ь „транспортное средство 1 поворачивает направо и движется по траектории О В В О О, так как на блок 11 управления движением поступает суммарный сигнал, т.е. теперь чувствительный элемент 3 оказывается над электромагнитным полем центрального проводника петли 26 разветвления, а чувствительный элемент 4 — над нулевым электромагнитным полем поворота Ов Вв. При повторном прохождении петли индикации разветвления в третьем узле сигналы по заданию и счета не поступают на соответствующие входы блоков 22 и 24 третьего канала за счет размыкания управляемого прерывателя 16 и соответствующего управляемого прерывателя 21 после отпускания релейного блока 23 длительностью t, и транспортное средство 1 движется по участку Ов Рв ...D От к п-му узлу разветвления. Одновременно пов торный сигнал петли индикации разветвления возвращает второй блок 24 этого канала в исходное состояние, а выходной сигнал блока 24 через интервал времени г восстанавливает исходное замкнутое состояние управляемых прерывателей 21 и 16.

В узле п-го разветвления, согласно заданию, осуществляется движение прямо по

25 зо

55 участку Ов Ов Dp и эпементы п-го канала выбора маршрута работают аналогично элементам второго канала.

Если в исходной позиции Dp положение задатчиков 20 соответствующих каналов выбора маршрута не изменится, транспортное средство 1 осуществляет многократный повтор движения по этим участкам маршрута. В противном случае оНо выполняет автоматическое движение по другим участкам, согласно новому заданию, вводимому в блок 16 путем изменения положений задатчиков 20 .

Оптимальный момент включения сигнала внешнего смещения соответствует прохождению транспортным средством 1 точки маршрута О>, а оптимальная длительность действия сигнала внешнего смещения соответствует движению транспортного средства 1 по дуге маршрута ОзА . В момент прохождения точки А контакты релейного блока 23 соответствующего канала 19 должны принять нейтральное состояние. При известной скорости движения транспортного средства и известному пути выбирается длительность временной выдержки на отпускание ti релейных блоков 23. Если в процессе транспортирования грузов, в течение смены, скорость движения машины изменилась, то после прохождения соответствующей петли 27 индикации разветвления моменту подключения сигнала внешнего смещения к третьему входу первого усилителя-сумматора 10 соответствует, например, точка О маршрута движения, а моменту отключения сигнала смещения — точка Аз. Тогда до вьезда в петлю 26 разветвления транспортное средство 1 двигается с отрицательным смещением относительно маршрутного кабеля 2, в петле 26 разветвления траектория движения совпадает, в пределах заданной точности воспроизведения маршрута, с положением кабеля на участке О А,, а после выезда из петли 26 разветвления транспортное средство снова двигается относительно маршрутного кабеля с отрицательным смещением.

После отключения сигнала внешнего смещения, через отрезок времени, определяемый временем регулирования блока 11 управления движением, фактическая траектория движения машины снова совпадает с положением маршрутного кабеля.

Аналогичная картина наблюдается и при выборе движения направо, т.е. при подключении сигнала внешнего смещения положительной полярности.

Расстояние от петли 27 индикации разветвления до петли 26 разветвления определяется скоростным режимом работы транспортного средства и быстродействием блока 15 выбора маршрутов.

Система для управления выбором маршрута автоматически движущимся транспортным средством выполняется на серийных,н945031

1г тегральных микросхемах, испытана на новой модели электротягача с автоматическим управлением движения.

Ожидаемая экономическая эффективность составляет 3000 руб. в год на одну единицу автоматизированного транспортного оборудования при его двухсменной работе.

Формула изобретения

Система для управления выбором маршрута автоматически движущимся транспортным средством, содержащая размещенный вдоль трассы движения маршрутный кабель, подключенный к генератору переменного тока и образующий в местах контроля петли индикации с повышенным электромагнитным нолем, а на транспортйом средстве — чувствительные элементы, взаимодействующие с электромагнитным полем маршрутного кабеля, один из которых соединен с первым, а другой — со вторым и третьим амплитудно-фазовыми детекторами, усилителисумматоры, один и другой входы одного из которых подключены к выходам соответственно первого и второго амплитудно-фазовых детекторов, а выход подключен к блоку управления движением, входы другого подключены к выходам соответственно первого и третьего амплитудно-фазовых детекторов, а выход соединен с входом компаратора, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей управления, на трассе выполнены образованные маршрутным кабелем петли разветвления, имеющие форму удлиненного ромба с большей диагональю по направлению перемещения, большие стороны которого размещены в направлении поворотов налево и направо, а меньшие стороны перпендикулярны касательным в точках окончания поворота, на транспортном средстве дополнительно установлен блок выбора маршрута с числом каналов, равным количеству узлов разветвления маршрута первый выход каждого из которых соединен с третьим входом первого усилителя-сумматора, управляемый прерыватель, один вход которого соединен с выходом компаратора и с каждым из вторых входов каналов блока выбора маршрута, а другой — с каждым из вторых выходов каналов блока выбора маршрута, счетчик-дешифратор узлов разветвления, вход которого сое10 динен с выходом управляемого прерывателя, а каждый из выходов соединен с первым входом соответствующего канала блока выбора маршрута, и источник напряжения смещения, выходы которого соединены соответственно с третьим и четвертым входами

l5 каждого канала блока выбора маршрута, причем каждый канал блока выбора марп:— рута содержит управляемый прерыватель, анализирующие и релейный узлы и задатчик маршрута, подключенный через управляемый прерыватель и один из анализирующих узлов к релейному узлу, выход которого соединен с первым входом второго анализирующего узла и является первым выходом канала блока выбора маршрута, выход второго анализирующего узла подключен к

25 второму входу управляемого прерывателя и является вторым выходом канала блока выбора маршрута вторые входы анализирующих узлов являются первым входом канала, третий вход второго анализирующего узла, соединенный с выходом компаратора, является вторым входом канала блока выбора маршрута, а входы релейного узла, соединенные с соответствующими входами задатчика маршрута, являются третьим и четвертым входами канала блок выбора маршрута.

35 Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по зая в ке Юе 2794505/18-24, кл. G 08 G 1 01, 10.07.79 (прототип) .

945031

Редактор И. Николайчук

Заказ 5240/26

Составитель Г. Корнева

Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан

Тираж 977 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб, д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4