Устройство для управления схватом манипулятора

Устройство для управления схватом манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВЫДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик, Социалистических

Республик () 94962!) (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 11.12.80 (2! ) 3214490/18-24 с присоединением заявки РЙ (23) Приоритет (Ь() М. Кд.

6 05 В 11/00

В 25 J 13/00 (ЬвударставкюИ камитвт

СССР ав делам кзв6рвтвкиа к ыкрыткк

Опубликовано 07.08.82. бюллетень М 29 (53) УДK 62-50 (088.8) Дата опубликования описания 07.08.82

И. Н. Гольденберг, А. В. Кузмичев, С. К. Лебедев и Ю. А. Рязанов (72) Авторы изобретения

Майоров,, „ д Г, Всесоюзный заочный машиностроительный инсп (7I ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании очувствленных манипуляторов.

Известны устройства для управления схватом манипулятора, содержащие перчатку оператора, выполненную в виде надувной камеры, канал управления положением схвата, исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора (1).

Однако такое устройство не ограничивает прикладываемое усилие сжатия и не предохраняет предмет от опрокидывания.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные датчик положения задающего органа, блок передачи и запоминания управляющего сигнала, первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора н к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом патака положения задающего органа, а выходом — со входом .привода подачи воздуха, н входы первого и второго порогового элемента подключены к выходу соответствующих датчиков усилия сжатия, установленных на схвате исполнительного opra5 на, а вход первого элемента индикации соединен со вторым входом блока передачи и запоминания управляющего сигнала (2) .

Это устройство ограничивает прикладываемое к объекту усилие сжатия, но не фиксирует .момент касания объекта губками схвата исполнительного органа и тем самым не предохраняет объект от опрокидывания.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства;

Укаэанная цель достигается за счет того, что устройство содержит установленные на схвате испотппельного органа первый и второй тактильные датчики, второй и третий элементы индикации и последовательно соединенные элемент неравнозначности, элемент ИЛИ и ключ, выход которого подключен к первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, выхо949628 ды первого и второго тактильного датчика соединены соответственно со входом второго и третьего элемента индикации и соответствующими входами элемента неравнозначности, а входы первого и второго пороговых элементов подключены соответственно ко,второму и третьему входам элемента ИЛИ.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит перчатку 1 оператор ра,,датчик 2 положения задающего органа, первый сумматор 3, привод 4 исполнитель1 ного органа, исполнительный механизм 5, датчик 6 положения исполнительного органа, второй сумматор 7, привод 8 подачи воздуха, блок 9 передачи и запоминания управляющего сигнала, первый и второй датчики 10 и 11 усилия соответственно, первый и второй пороговые элементы 12 и 13 соответственно, первый, второй и третий элементы 14 — 16 индикации соответственно, первый и второй тактильные датчики 17 и 18 соответственно, элемент 19 неравнозначности, элемент ИЛИ 20, ключ 21.

Устройство управления схватом манипулятора работает следующим образом.

Оператор при помощи перчатки 1 оператора задает перемещение губок схвата кинематически не подобных исполнительному механизму 5. С датчика 2 положения задающего органа снимают сигналы пропорциональные этим перемещениям и подают на вход блока

9 передачи и запоминания управляющего сигна ла. Если происходит касание объекта одной из губок схвата, срабатывает тактильный датчик 17 или 18, на выходе элемента 19 неравнозначности появляется логическая единица, на выходе элемента ИЛИ 20 — логическая единица, блок 9 передачи и запоминания управляющего сигнала переходит в режим запоминания и элементы индикации первый

14 и второй 15 или третий 16 иццицируют переход блока 9 передачи и запоминания управляющего сигнала в режим запоминания.

Если губки схвата не касаются объекта или происходит одновременное касание, на выходе элемента ИЛИ 20 -- логический ноль, блок 9 передачи и запоминания управляющего сигнала работает в режиме передачи, причем во втором случае индицируются второй 15 и третий 16 элементы индикации. При этом происходит выборка. сигнала с датчика 2 положения задающего органа и подача его на первый вход первого сумматора 3, при- . вод 4, исполнительный механизм 5. По сигналу датчика 6 положения исполнительного органа и с помощью привода 8 подачи воздуха производится изменение давления воздуха в надувной камере перчатки 1 оператора.

При достижении заданного усилия сжатия на датчиках 10 и 11 усилия на выходах пороговых элементов 12 и 13 появляются логические единицы, на выходе элемента ИЛИ

20 появляется логическая единица и блок 9 передачи и запоминания управляющего сигнала переходит в режим запоминания, индицируются все три элемента 14 — 16 индикации.

Ключом 21 принудительно переводят блок 9

1О передачи и запоминания управляющего сигнала в режим передачи.

Применение предлагаемого изобретения позволит значительно расширить функциональные возможности устроиства, а также исклюI

tS

25 зо

35 î

50 чить возможность смещения и опрокидывания объекта, сократить специальную подготовку и тренировку оператора.

Формула изобретения

Устройство для управления схватом манипулятора, содержащее последовательно соединенные датчик положения задающего органа, блоки передачи и запоминания управляющего сигнала, первый сумматор и привод. исполнитель- . ного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора и к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом датчика положения задающего органа, а выходом — со входом привода подачи воздуха, входы первого и второго порогового элемента подключены к выходу соответствующих датчиков усилия сжатия, установленных на схвате исполнительного органа, а вход первого элемента индикации соединен со вторым входом блока передачи и запоминания управляющего сигнала, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит установленные на схвате исполнительного органа первый и второй тактильные датчики, второй и третий элементы индикации и последовательно соединенные элемент неравнозначности, элемент ИЛИ и ключ, выход которого подключен к первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, выходы первого и второго тактильного датчика соединены соответственно со входами второго и третьего элемента индикации и соответствующими входами элемента неравнозначности, а входы первого и второго пороговых элементов подключены соответственно ко второму и третьему входам элемента ИЛИ.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США N4 3263824, кл. 214 — 1, опублик. 1966.

2. Авторское свидетельство СССР N4 785842, кл. В 25 Ю 13/00, 1978 (прототип).

949628

Составитель Е. Политов

Техред . КМмпьо корректор С. Шекмар

Редактор Ю. Середа

Заказ 5753/38

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5