Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<111952576 (61) ???????????????????????????? ?? ??????. ????????-????????” (22) ???????????????? 10. 80 (21) 2991125>

В 25 J 9/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный «омнтет

СССР но делам нзобретеннй н открытий

Опубликовано 230832. Бюллетень № 31 (531 УДК62-229. .72(088.8) Дата опубликования описания230882 (72) Авторы изобретеиия

А ° В.- Воробьев и Г.М. Неменатов (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании манипуляторов и проьиааленных роботов.

Известна рука манипулятора, содержащая корпус, привод и подвижную зубчатую рейку со схватом (1), Недостаток известного технического решения заключается в низкой точности позиционирования и сложности конструкции.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и упрощение конструкции.

Эта,цель достигается тем, что рука снабжена фиксаторами, имеющими индивидуальные приводы и размещенными в корпусе так, что разница величины расстояния между соседними фиксаторами и величины одного или не.скольких шагов зубчатой рейки равны отношению шага рейки к числу фиксаторов. ,На фиг. 1 показана рука манипулятора; на фиг. 2 — сечение А-A на 25 фиг. 1; на фиг. 3 - временные диаграммы напряжений, на фиг. 4 — циклограмма отработки рукой манипулятора импульсов управления в прямом направлении. 30

Рука манипулятора (фиг. 1) содержит несущий корпус 1, внутри которого в шариковых направляющих 2 установлена зубчатая рейками(фиг. 2) . На переднем конце рейки закреплен схват

4. В несущем корпусе 1 последовательно вдоль зубчатой дейки 3 установлены фиксаторы 5 — 7, форма убьев фиксаторов соответствует форме впадин рейки 3. Расстояние между вершинами фиксаторов 5 - 7 (шаг фиксаторов).

T =t(n ik, где t — шаг зубчатого венца рейки,мм и — число фиксаторов;

k — - масштабный коэффициент k =

it (i= 0,1,2,3,...).

Фиксаторы получают усилие от индивидуальных приводов, выполненных в виде кольцевых электромагнитов

8 - 10. Пружины 11 - 13 удерживают фиксаторы 5 — 7 в верхнем крайнем положении. Катушки электромагнитов

8 — 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян. ного тока.

На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазах

952576 обмотки управления буквы означают фазы, на которые подано напряжение, при одновременном возбуждении двух катушек их обозначения соответственно двухбуквенные.

В момент времени р импульс управления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы, обеспечивающие подключение фаз A и В к источнику тока.

Под действием электромагнитных сил10 электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и 6 перемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью, фиксатор 6, смещенный на Т,„ = t/3tt. (где t — шаг рейки) относительно 15 фиксатора 5, входит не полностью. В момент времени t< второй импульс управления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы фаз В и С. При этом подклю- 20 ченное состояние фазы В к источнику тока подтверждается, фаза А отключается, фаза С подключается к источнику тока. В момент размыкания цепи питания фазы A фиксатор 6, под действием электромагнитной силы электромагнита 9, входит полностьнт во впадину рейки 3, В результате взаимодействия фиксатора б и зубьев рейки, рейка 3 перемещается на величину .1щ — t/3. Фиксатор 7 под действием электромагнита 10, перемещаясь, входит во впадину рейки 3 не полностью.

Последующие импульсы, поступаю,ие на вход блока управления, обеспечат переключение фаз в последовательности CA — AB — ВС вЂ” CA.

Дпя перемещения рейки в обратном направлении импульсы управления по- даются на второй (обратный) вход блока управления, обеспечивая переключение фаз в последовательности

AC — С — BA — АС.

В предлагаемой конструкции отсутствуют люфты в кинематической передаче, производится жесткая фиксация рейки после отработки каждого управляющего импульса, т. е. запоминание конечных координат любых перемещений, достигается высокая точность позиционирования.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая корпус, привод и подвижную зубчатую рейку ro схватом, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности поцизионирования, рука снабжена фиксаторами, имеющими индивидуальные приводы и размещенными в корпусе так, что разница величины расстояния между соседними фиксаторами и величины одного или . нескольких шагов зубчатой рейки равна отношению шага рейки к числу фиксаторов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 631328, кл. В 25 У 9/00, 1976.

952576

A-A

Фи .l

Рмп. упр.

ФигЗ

Составитель Т. Юдахина

Редактор И. Николайчук Техред М.Тепер

Корректор M. Шароши

Заказ 6163/23 Тираж 1087

ВНННПl, Государственного комитета СССР с делам изобретений и открытий . 1 )."-, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Полписное

Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4