Запястье манипулятора

Запястье манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик рц 952577 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.01.81 (21) 3233876/25-08

Р1 М К з

В 25 J 9/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по, делам изобретений и открытий (33) УДК 62-229. .72(088.8) Опубликовано 230882 Бюллетень ¹31

Дата опубликования описания 23.08.82 (72) Автор изобретения

A.Â.Ãóëÿåâ

1 Специализированное конструкторско-технологическое бюро по автоматизации технологических т роцеосов: и промышленному роботостроению (71) Заявитель (5 4) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Известно запястье манипулятора, содержащее корпус, кисть, охват, приводные валы, механизмы качения и вращения охвата (1).

Недостатком данного устройства является то, что вращение и качение кисти кинематически зависимы друг от друга. Такое конструктивное решение сложно.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что механизм вращения охвата выполнен в виде зубчато-реечной передачи, состоящей из двух зубчатых колес и рейки, причем одно иэ зубчатых колес жестко связано со схватом, а другое закреплено на одном иэ приводных валов, при этом рейка выполнена из двух частей, соединенных между собой с воз-можностью поворота относительно их общей продольной оси..

На чертеже схематически изображено запястье манипулятора.

Запястье манипулятора включает в себя два механизма: механизм качения и механизм вращения, установленные в корпусе 1.

Механизм качения состоит иэ при5 водного вала 2 с конической шестерней 3, находящейся в зацеплении с коническим колесом 4, закрепленным, в овско очередь, на кисти 5.

Механизм вращения состоит из оприводного вала 6 с цилиндрическим зубчатым колесом 7, которое находится в зацеплении с рейкой, состоящей из двух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможность

15 поворота тносительно друг друга по оси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находится в зацеплении с зубчатым колесом

11, которое закреплено на выходном валу 12. К выходному валу 12, расположенному по оси 5 --5, крепится схват

13. Ось Ь -Ь поднята относительно оси о-а на величину равную радиусу

-зубчатого .колеса 11.

Запястье работает следующим образом.

Вал 2 через коническую шестерню

3 и колесо 4 качает кисть 5 относи, тельно оси а -a. Для осуществления

30 вращения охват 13 вращения подается

952577

Составитель Т.Юдахина

Техред С.Мигунова Корректор М.Шароши

Редактюр И.Николайчук

Заказ 6173/24 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 иа вал 6. При этом зубчатое колесо 7 перемещает зубчатые рейки 8 и 9 вдоль оси 0 -О, Колесо 11 приходит во вращение и поворачивает выходной вал 12 со схватом 13. Наличие упорного подшипника 10 обеспечивает возможность поворота рейки 9, неповорачивающейся относительно кисти 5, относительной рейки 8, не имеющей возможности поворота относительно корпуса 1. 3а счет этого обеспечива- 10 ется независимость движений относительно осей а -a и о -б.!

Предлагаемый манипулятор позволяет по сравнению с известным расши- - )5 рить технологические воэможности промышленного робота за счет возможности вращения детали вокруг своей оси при согнутой кисти.

Формула изобретения

Запястье манипулятора, содержащее корпус, кисть, схват, приводной вал и механизмы вращения и качения схвата, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, механизм вращения схвата выполнен в виде зубчато-реечной передачи, состоящей из двух цилиндрических зубчатых колес и рейки, причем одно из зубчатых колес жестко связано со схватом, а другое закреплено на приводном валу, при этом рейка выполнена из двух частей, соединенных между собой с возможностью поворота относительно их общей продольной оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р722756, кл. В 25 I 9/00, 1978.