Механизм уравновешивания стрелы манипулятора

Механизм уравновешивания стрелы манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву 9806405 (22) Заявлено 29.10.80(21) 2997711/25-08 ($1) М. КЛ.

В 25 J 11/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК62-229.. 72 (088. 8) Опубликовано 230882 Бюллетень ¹31

Дата опубликования описания 23.08.82 (72) Автор. изобретения

Ю.Ф. Гвоздев

1

Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (71) Заявитель (54) мехАнизм УРАВИОВешиВАниЯ cTPEJIb1

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, а именно к механизмам уравновешивания стрелы манипулятора.

По основному авт.св. 9806 405 известен механизм уравновешивания стрелы манипулятора, который содержит приводной двигатель и силовой цилиндр для статического уравновешивания стрелы, на штоке которого шарнирно установлены ролики, а механическая передача содержит торцевой кулачок, контактирующий с роликами, а также зубчатую передачу, связывающую кулачок со стрелой. Рабочая поверхность кулачка выполнена по синусоиде (11.

Однако функциональные возможности известного механизма ограничены, так как он обеспечивает только ста.тическое уравновешивание стрелы, для работы которой необходим приводной двигатель °

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет совмещения процессов уравновешивания стрелы с приводом ее поворота.

Для достижения поставленной цели механизм уравновешивания стрелы манипулятора снабжен дополнительными силовыми цилиндрами с роликами на их штоках, контактирующими с синусоидальной поверхностью кулачка.

На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм, общий вид> на фиг. 2 о разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 3 вид В на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение

В-В на фиг. 2; на фиг. 5 — развертка синусоидальной поверхности кулачка.

Механизм уравновешивания содержит

15 стрелу 1, расположенную на валу 2, Находящемся в корпусе 3, С валом 2 скреплена шестерня 4, находящаяся в зацеплении с шестерней 5, причем передаточное число равно двум. Шестерни 4 и 5 расположены в корпусе

6, к которому крепится стакан 7.

Шестерня 5 скреплена с валом 8, на котором располагается кулачок 9, торцевая .поверхность 10 которого выполнена синусоидальной. Число полуволн равно четырем.

С синусоидальной поверхностью

10 кулачка 9 контактируют ролики 11 расположенные на осях 12, связанных

ЗО с плунжерами 13-20, силовых цилинд952579

Фиг. ров, размещенных в общем корпусе

21. Плунжеры 13 и 17 выполняют функции уравновешивания, а плунжеры

14 — 20 — приводные функции.

Силовые цилиндры закрыты крышками

22 и фланцем 2 3. Для подвода рабочей среды в каждой крышке 22 предусмотрено отверстие 24.

Механизм уравновешивания стрелы манипулятора работает следующим образом. 10

При отклонении стрелы 1 возникает неуравновешенный статический момент, при этом поворачиваются вал 2, шестерни 4 и 5, вал 8 и скрепленный с ним кулачок 9. В связи с тем. что 15 поверхность кулачка 9 выполнена синусоидальной, при взаимодействии с этой поверхностью роликов 11, плунжеров 13 и 17, нагруженных усилием от давления на них рабочей сре- 20 ды, обеспечивается полное статическое уравновешивание стрелы (возникающий и восстанавливающий моменты являются произведением постоянного силового компонента на плечо, изменяющееся по закону синуса) .

Предлагаемый механизм одновременно выполняет и функции приводного двигателя. При подаче давления среды к плунжерам 16 и 20 (фиг.5) получаем вращение в одну сторону, а при подводе давления к плунжерам 14 и 1 8 направление вращения противоположное.

С помощью датчиков угла поворота,. управляющих распределителями (не показаны), производится подача рабочей среды последовательно к необходимым для непрерывного поворота группам плунжеров. Для получения более равномерного вращения число плунжеров может быть увеличено.

Предлагаемый механизм обеспечивает совмещение функций уравновешивания и привода, способствуя сокращению габаритов и упрощению конструкции приводного блока.

Формула изобретения

Механизм уравновешивания стрелы манипулятора по авт.св. 9806405, отличающийся тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей за счет совмещения процессов уравновешивания стрелы с приводом ее поворота, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами с роликами на их штоках, контактирующими с синусоидальной поверхностью кулачка.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9806405, кл. В 25 J 11/00, 1981..

952579

Составитель Л.Мамочкина

Редактор И.Николайчук Техред С.Мигунова Корректор M.ØàÐîöè

3a«a-> 6173/24 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4

3l5 О И 90

И reO юга уча Stf фиг.Х