Схват
Иллюстрации
Реферат
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 28. 01. 81(21) 3241871/25-08 (51) М КП. с присоединением заявки №
В 25 J 15/00
Государственный комитет
СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет ($3) УДК62-229. .72(088.8) Опубликовано 230882. Бюллетень ¹31
Дата опубликования описания 23.08.82 (72) Автор . изобретения
Е.В.Пашков
l
1
Севастопольский приборостроительный институт (7! ) Заявитель (5 4) СХВАЧУ
Изобретение относится к захватным органам технологического оборудования и, в частности, промышленных роботов и манипуляторов.
Известен схват, содержащий корпус, приводной механизм и захватный элемент в виде фигурной пружины, концы которой закреплены на корпусе, а средняя часть — на штоке приводного механизма (1j .
Однако при зажиме и разжиме происходит перемещение объекта захвата вдоль оси схвата, что не дает возможности получить высокую точность позиционирования и применить данный схват для сборочных работ, так как объект захвата занимает вдоль оси схвата неопределенное положение, зависящее от его размеров, величины проскальзывания фигурной пружины относительно объекта, колебания давления рабочего тела, подаваемого
В приводной механизм. Быстродействие схвата, т.е. скорость перемещения концов фигурной пружины, ограничена скоростью перемещения приводного элемента. Величина перемещения приводного элемента зависит от размеров объекта захвата и в случае их значительнога колебания возрастает что, в свою очередь приводит к увеличению габаритов привода, а следовательно, и схвата. Возрастает вес
5 схвата е
Цель изобретения — повышение бьют" родействия схвата и сокращение его габаритов.
Поставленная цель достигается тем, что в схвате, содержащем корпус, приводной элемент с упором и упругие губки, каждая из губок выполнена из двух плоских пружин, одни концы которых жестко связаны и снабжены накладкой под захватываемую деталь, а другие концы закреплены на корпусе на разном расстоянии от оси симметрии схвата, причем ближняя к оси пружина в исходном состоянии изогнута в сторону оси, а дальняя от оси пружина снабжена выступом, предназначенным для взаимодействия с упором приводного механизма.
Кроме того, приводной элемент выполнен в виде чашки, обхватывакияей снаружи корпус схвата и. губки, а упор его установлен с возможностью регулирования.
На чертеже изображен предлагаемый схват, разрез, 952581
Схват состоит из корпуса 1, закрепленного, например, на руке 2 промышленного робота. В нижней части корпуса размещены губки, выполненные в виде днух плоских пружин
3 и 4, имеющих общий конец, на ко- 5 тором укреплены накладки 5 под захватываемую деталь (не показана), и расположенные на разных расстояниях от оси схвата. Концы ближних к оси схвата пружин 3 помещены в углубления, выполненные на нижней торцевой поверхности корпуса, а кон,цы дальних от оси пружин 4 закреп- лены на корпусе с помощью штифтов б и крышки 7. Кружины 3 установлены н деформированном в пределах упругости состоянии, что обеспечивает создание распорных усилий. Снаружи корпус и губки охвачены подвижным в осевом направлении приводным элементом 8 н виде чашки, выполняющей функции поршня, в стенках которой размещены регулируемые упоры 9., н которые упираются пружины 4, выгнутые н своей средней части в сторону упоров. Приводной элемент поджат к корпусу схната пружиной 10 с образованием рабочей полости 11, в которую по каналам, выполненным н корпусе, подается под давлением Р рабочее тело, например сжатый воздух.
Схват работает следующим образом.
При подаче рабочего тела в полость 11 приводной элемент 8 перемещается вдоль своей оси по направлению к руке 2 робота. Установленные 33 на нем регулируемле упоры 9 набегают на выгнутые участки плоских пружин 4> вызывая их деформацию по направлению;
f к центру схвата. Вместе с ними в том же направлении деформируются 4р плоские распорные пружины 3, которые могут занимать дна устойчивых положения и в которых при переходе через нейтральную плоскость меняется направление сил, вызывающих быстрое пере- 45 мещение обеих пружин к центру охвата (положение пружин показано пунктирными линиями).и зажим детали. Возврат приводного элемента н исходное положение обеспечивается пружиной 10, а возврат губок — за счет энергии упругих деформадий, накОпленных в пружинах 4 по всей их длине, в то время как при срабатывании схната перемещению распорной пружины 3 противодейстнует лишь нижний участок пружин 4, т.е. начиная от упоров 9.
По сравнению с известными конструкциями схватов, у которых скорость перемещения губок находится в прямой зависимости от скорости перемещения 60 приводных элементов, в предлагаемой конструкции эти скорости независимы, причем скорость перемещения губок значительно превосходит скорость перемещения пРиводных элементов, что 5 связано с отсутствием внешнего трения и наличием предварительно аккумулированной в губках энергии упругих деформаций, переходящей практически мгновенно в перемещение. В известных конструкциях схнатов перемещение приводных элементов связано с постепенным накоплением энергии рабочего тела. Так, например, при использовании пненмоцилиндров перемещение их поршней происходит лишь тогда, когда давление в рабочей полости достигает определенной величины, способной преодолеть силы трения, действующие в уплотнениях поршня и штока, а скорость увеличения давления в рабочей полости зависит от скорости ее заполнения, которая, в свою очередь, зависит от проходных сечений трубо,пронодов и элементов системы управления (золотников, распределителей, клапанов и т.п.) .
Значительно уменьшен осевой габарит схвата, за счет уменьшения длины хода приводного элемента, обеспе. чивающего лишь переход распорной пружиной нейтрального положения, что приводит к изменению направления действующих на нее сил, под действием которых происходит дальнейшее упругое перемещение губок к центру схната. С помощью регулируемых упоров переход губок из одного положения в другое может быть обеспечен весьма незначительным перемещением приводного элемента, лежащим в пределах
0,5-1,0 мм и величина которого зависит от радиуса выгнутой части пружи.ны, по которой скользят упоры.
Выполнение губок в виде упругих элементов позволяет осуществлять закрепление нежестких и хрупких деталей, а их раздельный привод, за счет энергии упругих деформаций, накопленной в каждой губке, дает возможность осуществлять закрепление деталей сложной конфигурации и отличающихся друг от друга габаритными размерами. Кроме того, разделенный привод, а следовательно, и раздельные (независимые) перемещения губок, повышают надежность захвата, не приводят к смещению объекта захвата в бази рующем устройстве и поломке последнего, Улучшаются технико-экономические показатели схвата, а имеенно сокращается расход энергии, уменьшаются инерционные нагрузки за счет уменьшения габаритов и веса схвата, что способствует повышению точности позиционирования и сроков службы технологического оборудования, в составе которого используется данный схват, увеличивается производительность за счет уменьшения времени захватывания деталей.
952581
20
ВНИИПИ Заказ 6173/24 Тираж 1087 Подписное е
Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä, ул..Проектная,4
Податливость губок в направлении, перпендикулярном оси схвата, позволяет его использовать на сборочных операциях, основанных на применении метода сканирования (искания) одной деталью другой. Так, например, при снабжении собираемых деталей заходными фасками, осуществляется автопоиск деталями друг друга, за счет смещения детали, находящейся в упругих губках схвата, относительно другой детали, жестко установленной в баэирующем приспособлении.
Формула изобретения
1. Схват манипулятора, содержащий корпус, приводной элемент с упором и губки в виде предварительно деформированных плоских пружин, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и соI кращения габаритов, каждая губка вы- полнена иэ двух плоских пружин, одни концы которых жестко связаны между .собой и снабжены накладкой под захватываемую деталь, а другие - закреплены на корпусе на разном расстоянии .от оси симметрии схвата, причем ближняя к оси пружина в исходном состоянии изогнута в сторону оси, а дальняя от оси пружина снабжена выступом, предназначенным для взаимодействия с упором приводного механизма.
2. Схват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что приводной элемент выполнен в виде чашки, обхватывающей снаружи корпус схвата и губки, а упор его установлей с возможностью регулировочных перемещений в осевом направлении.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
9666074, кл. В 2$ J 15/02, 1978.