Захватное устройство для деталей

Захватное устройство для деталей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскин

Социалистические

Реслттблмк

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i i) 956271 (6l ) Дополнительное к авт. свнд-sy (22)Заявлено 16.12.80 (21) 3235293/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет (51)М. Кл.

В 25 J 15/00 вввтюрстввннык квмнтвт

СССР аа двавм нзабрвтенкй н отнрытнЯ

Опубликовано 07.09.82. Бюллетень № 33 (53) УДК62-229. . 72 (088. 8) Дата опубликования описания 09.09. 82 (72) Авторы изобретения

Г.ф. Иакрицкий и В.В. Коновалов

Иркутский ордена Трудового Красного 3 политехнический институт

Рени (71) Заявитель (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к области роботостроения и может быть исполь.зовано в промышленных роботах и манипуляторах для автоматизации захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки, кинематически связанные между собой, и привод губок Е13, Известное устройство не позволяет захватывать детали за .внутреннюю по-. верхность и в стесненных условиях.

Цель изобретения - обеспечение захватывания деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях.

Цель достигается тем, что устройство снабжено расположенными в корпу« се с воэможностью регулировочного перемещения рамами, каждая из которых имеет вал,и кулачковыми муфтами, при- го чем первая полумуфта каждой. муфты жестко связана с валом одной из рам, вторая - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте .

Кроме того, привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе.

На чертеже представлена принципиальная схема захватного устройства для деталей.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, рам 2 и 3, которые могут перемещаться внутри корпуса одна относительно другой с помощью шпильки 4.

В бронзовых втулках рам установлены два вала 5, на которых первая полумуфта 6 каждой из двух кулачковых муфт закреплена жестко, а вторая полумуфта 7 вращается свободно. Обе полумуфты соединяются одна с другой торцовыми кулачками. На первых полумуфтах 6 свободно установлены губки 8 и 9. Для поворота губок 8 и 9 в исходное положение (внутрь корпуса) на первых полумуфтах 6 выполнены упоры.

3 9562

Цилиндрическая часть губок 8 и 9 многократно охватывается в противоположных направлениях тросом 10, который через блок 11 натягивается пружиной 12.

Концы каната закреплены на вращаемых губках 8 и 9. Вторые полумуфты 7 связаны с приводом в виде трособлочной передачи и многократно огибаются в противоположных направлениях двумя тросами 13, каждый из которых обогнув 1О блок 14, смонтированный на корпусе 1, одним концом соединяется с штоком 15 пневмокамеры 16, а другим концом " с отдельной пружиной 17 растяжения, связанной с корпусом 1, Между што- 15 ком 15 и камерой 16 имеется пружи" на 18. Винты 19 в вилках 20 и 21 служат для регулировки положения полумуфт 6 и 7. Последняя поджимается пружиной 22. 20

Захватное устройство работает следующим образом.

Перед перемещением устройства с помощью "руки" робота в зону захвата подается воздух в пневмокамеру 16. 25

Шток 15 перемещается в крайнее правое положение, увлекая за собой тросы t3, огибающие вторые полумуфты 7, и вра" щая первые полумуфты 6. Упоры первых полумуфт 6 упираются в губки 8 и 9 и 50 поворачивают их внутрь корпуса. После этого устройство подается в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливается над де" талью, частично закрытой технологи35 ческой оснасткой и оборудованием, Во время захвата подача воздуха в пневмокамеру 16 прекращается и шток 15 под действием пружины 18 пере. мещается влево пружины 17 с троса1

40 ми 13 повернут вторые полумуфты 7 в обратном направлении и тогда губки 8 и 9 окажутся во внутреннем пространстве захватываемой детали, Пружина 12 натягивает трос 10 для обеспечения

45 силы захвата. Затем захватное устрой1 ство совместно с деталью извлекается из зоны захвата в обратном направлении.

В захватном устройстве предусмотрена регулировка расстояния между губ50 ками 8 и 9. Для этого, вращая винты 19 по часовой стрелке, вилками 20 и 21 выводят из зацепления полумуфты 6 и 7, При этом происходит сжатие

71 4 пружин 22. Далее, раскрепив рамы 2 и 3 относительно корпуса 1 с помощью винтов и вращая шпильку 4, имеющую правую и левую резьбу, перемещают рамы в необходимое положение. При этом вторые полумуфты 7 свободно повернутся относительно первых полумуфт 6. 3акрепив рамы 2 и 3 и вращая винты 19 против часовой стрелки, вводят в зацепление первые и вторые полумуфты 6 и 7.

Для регулировки необходимой силы захвата служит болт 23. Гайка 24 будет перемещаться вдоль оси этого болта, сообщая пружине 12 необходимую силу натяжения.

Таким образом, описываемое устройство позволяет захватывать детали за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях.

С внедрением предлагаемого устрой» ства исключается ручной труд, повышается производительность, улучшаются условия охраны труда.

Формула изобретения

1. Захватное устройство для деталей, содержащее корпус, губки, кинематически связанные между собой, и привод губок, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью обеспечения захватывания деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях, оно снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещения рамами, каждая из которых имеет вал, и кулачковыми муфтами, причем первая полумуфта каждой муфты жестко связана с валом одной из рам, вторая - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.

2, Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Развитие робототехники за рубежом. - Материалы 3-го Международного симпозиума по промышленным роботам.

N., 1976,.с, 57 (прототип), 95Ь271

Корректор Л. Бокшан

Подписное

Составитель С. Новик

Редактор Г. Прусова Техреду И.Гайду

Заказ 6908/20 Тираж 1087

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035> Москва, Ж-3 Раушская наб. 8. 4Д

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4