Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советски к

Социалистических республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ()958082 (61) Дополнительное к авт. свил-ву И - 837855 (22) Заявлено 05. 08. 80 (21) 2970072/25-08 (5l)M. Кл.

В 25 J 15/00 с присоелинением заявки М—

9жудвретмнный канитвт

CCCP

10 двлаи изааретеиий и аткрытнй (23) Приоритет

ОпУбликовано 15.09 82. Бюллетень J% 34

Дата опубликования описания 15.09.82 (53) УДК 62-229...72(088.8) (72) Авторы изобретения

А.С. Батанов, А.3. Аронов, В.И. Ильин и В.М. Кузнецов

Куйбышевское объединение по механизации и автоматизации производства "Витстройдормаш"

7 (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиност" роению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для захвата и перемещения заготовок типа тел вращения.

По основному авт. св. V 837855 известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные рычаги, взаимодействующие с эксцентриковым кулачком, фиксирующий механизм, выполненный в виде подпружиненной собачки, взаимодействующей с зубчатым сектором, и упругий элемент (торсион), аккумулирующий энергию деформации и . создающий постоянное усилие эажатия (1)

Однако известный захват недостаточно надежен в работе.. Он не обе спечивает гарантированного эажатия детали вследствие того, что усилие, приложенное к рукоятке, может оказаться недостаточным для создания необходимого усилия зажатия на рычагах захвата.

Цель изобретения - повышение надежности путем создания гарантированного усилия зажима детали.

Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен расположенным между зубчатым сектором и подпружинен- . ной собачкой отсекателем, причем на последнем выполнен паз под собачку.

На фиг. 1 схематически представлен предлагаемый захват, продольный ь разрез по отсекателю и рукоятке; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3вид Б на фиг. 2;на фиг. 4 - вид на рычаги захвата.

В стакане 1 корпуса захвата эапрессована втулка 2, в которой, в свою очередь, установлена с возможностью вращения втулка 3, жестко связанная с полым валом 4. На втулке 3 установлен отсекатель 5, поджатый регулирующей гайкой б. Внутри полого вала 4 и втулки 3 проходит торсион

7, жестко связанный с рукояткой 8.

В корпусе рукоятки 8 расположена под3 9580 пружиненная собачка 9, взаимодействующая с зубьями зубчатого сектора 16 через окно 11, выполненное в отсека теле 5. для жесткой фиксации в заданном положении на втулке 3 отсекателя 5 предусмотрен штифт 12. На валу 4 жестко смонтирован кулачок 13, взаимодействующий через толкатели 14 на рычаги 15.

Захват манипулятора работает сле- 16 дующим образом.

Предварительно отсекатель 5 устанавливается на втулке 3 со смещением его окна ll относительно оси рукоятки

8 нв угол cL э3а кKр у ч и вBа нHи я тТо р с и оОнНа 77, и соответствующий необходимому усилию, зажатия деталй, и фиксируется в этом положении.

Зажатие детали осуществляется вращением рукоятки 8 по часовой стрелке. рз

При этом в начальный период зажатия выбирается свободный ход рычагов 15 захвата (он длится до тех .пор пока губки захвата не соприкоснутся с деталью). 2$

При выборе свободного хода рычагов

15 захвата синхронно с рукояткой 8 поворачиваются торсион 7, связанный с ним полый вал 4, на котором жестко посажен кулачок 13, втулка 3 и отсе- зв катель 5. Собачка 9, находясь в смещенном положении относитеЛьно окна 11 отсекателя, упирается в его стенку и не может зафиксировать руко. ятку.

После выбора свободного хода (губки захвата сомкнулись с деталью) при дальнейшем положении усилия на рукоят82 4 ку 8 начинает деформироваться торсион 7, поворачиваясь во втулке 3, при этом отсекатель 5 и втулка остаются неподвижными, так как они жестко связаны через полый вал 4 с кулачком 13, который при зажатии заклинивается.

Когда деформация (закручивание) торсиона достигает такой величины, что рукоятка 8 поворачивается на угол, со" бачка 9 оказывается точна против окна 11 отсекателя 5. Собачка под действием пружины проходит через окно отсекателя и попадает в зацепление с одним из зубьев сектора 10. Таким образом деталь зажимается с необходимым усилием.

Предлагаемое конструктивное исполнение захвата манипулятора за счет совпадения гарантированного зажима детали повышает надежность и безопас ность работы, в результате чего повы.шается производительность труда. формула изобретения

Захват манипулятора по авт. св.

11 837855, о т л и ч а е ù è é ñ ë тем, что, с целью повышения надежности, он сяабжен расположенным между зубчатым сектором и подпружиненной собачкой отсекателем, причем на последнем выполнен паэ под собачку.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

И 837855, кл. 8 25 3 15/00, 1979.

958082

Тираж 108 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6687/16

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С. Новик

Редактор П. Алексеенко Техред Ж.Кастелевич Корректор С. Шекмар