Привод модуля промышленного робота

Привод модуля промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е „„960005

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 28.05.80 (21) 2932668/25-08 с присоединением заяки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 23.09.82. Бюллетень № 35 (51) М.К .

В 25 J 9/00

Гееударстемммй кемитет

СССР (53) УДК 62-762 (088.8) де делам иэабретеиий и етирмтий

Дата опубликования описания 28.09.82

Р. К. Дежуров, С. К. Голявин, и В. С. Шаршов . (72) Авторы изобретения

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (71) Заявитель (54) ПРИВОД МОДУЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть использовано в промышленных работах., Известна конструкция пневматического цилиндра двухстороннего действия с тор- 5 мозным устройством, содержащая пневмоцилиндр с поршнем, образующий полости, сообщенные с воздухораспределителем посредством магистралей, на каждой из которой установлен размещенный в корпусе подпружиненный золотник, образующий совместно с корпусом управляющую и рабочую полости, связанные системой каналов с полостями пневмоцилиндра (1).

Недостатком этой конструкции является то, что изменение условий ее работы не может быть компенсировано настройкой включения тормозного золотника в процессе работы, что приводит к необходимости ограничения максимальных скоростей перемещения, а это снижает эксплуатационные качества устройства в целом.

Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств привода модуля промышленного робота путем оптимизации динамических характеристик процесса торможения.

Поставленная цель достигается тем, что в корпусе золотника выполнены дополнительные отверстия, обеспечивающие постоянное сообщение рабочей и периодическое управляющей полостей золотника с полостью пневмоцилиндра.

На чертеже представлен привод модуля промышленного робота.

Привод состоит из пневмоцилиндра 1, полости которого сообщены с воздухораспределителем 2 посредством магистралей, к каждой из которой подключен золотник 3 с плунжером 4. В корпусе золотника установлен винт 5 регулирующий усилие пружины 6, поджимающей плунжер 4. Рабочая полость А золотника

3 соединена отверстием 7, а управляющая полость Б — отверстием 8 с пневмоцилиндром 1.

Привод работает следующим образом.

В исходном положении под действием пружин 6 плунжеры 4 находятся в крайних положениях и магистрали полностью открыты. При подаче сигнала от системы ,программного управления (СПУ) промышJ

960005

Формула изобретения

Сост а в и тел ь И. Па ще нк о

Редактор Н. Бобкова Техред А. Бойкас Корректор Г. Orap

Заказ 6840/19 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ленного робота на воздухораспределитель 2, сжатый воздух поступает в поршневую полость пневмоцилиндра и сбрасывается из штоковой полости. Поршень пневмоцилиндра начинает движение (на чертеже влево) .

При подаче сжатого воздуха (по команде

5 от СПУ) в управляющую полость Б плунжер 4 перекрывает магистраль выхлопа и сжатый воздух через отверстие 8 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 1, образуя воздушную подушку, величина давления которой настроена усилием пружины

6. Поршень пневмоцилиндра 1 начинает затормаживаться. Так как штоковая полость пневмоцилиндра 1 сообщена отверстием 7 с рабочей полостью А золотника 3, то при увеличении давления воздушной подушки более настроенного, плунжер 4 под действием пружины 6 и возросшего давления воздушной подушки откроет магистраль выхлопа и закроет отверстие 8, при этом давление в штоковой полости пневмоцилинд- 20 ра 1 упадет до настроенного значения. При гадении давления воздушной подушки ниже настроенного значения плунжер 4 под действием сжатого воздуха в управля.ошей полости Б перекроет магистраль выхлопа и откроет отверстие 8, при этом давление в штоковой полости пневмоцилиндра возрастет.

Следовательно, процесс торможения поршня происходит под действием постоян; ного давления в выхлопной полости пневмоцилиндра. Процесс торможения поршня при ходе в обратную сторону осуществляется аналогично.

Такое выполнение привода модуля .промышленного робота позволяет повысить эксплуатационные качества процесса торможения за счет управления процессом торможения на всей величине хода пневмоцилиндра в зависимости от условий работы привода и за счет ускоренного набора. требуемого противодавления в полости выхлопа пневмоцилиндра и поддержании его постоянным на всей величине хода торможения.

Привод, модуля промышленного робота, содержащий пневмоцилиндр с поршнем, образующий полости, сообщенные с воздухораспределителем посредством магистралей, на каждой из которой установлен размещенный в корпусе подпружиненный золотник, образующий совместно с корпусом управляющую и рабочую полости, связанные системой каналов с полостями пневмоцилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств привода путем оптимизацйи динамических характеристик процесса торможения, в корпусе золотника выполнены дополнительные отверстия, обеспечивающие постоянное сооб1цеиие рабочей и периодическое управляющей полостей золотника с полостью пневмоцилиндра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Рй 601474, кл. F 15 В 15/22, 1976.